申请/专利权人：东揽(南京)智能科技有限公司

申请日：2024-04-17

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118070232B

主分类号：G06F18/25

分类号：G06F18/25;G01S13/86;G06F18/10;G06F18/213;G06F18/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开

摘要：本发明公开了基于雷视融合感知的车辆时空轨迹链提取方法，包括步骤为：数据获取、数据预处理、数据优化、关联分析、轨迹处理、数据存储和轨迹可视化；涉及轨迹提取技术领域；该方法通过对雷达和视频摄像头感知的行驶数据进行同步处理，确保数据的时序一致性，可以实时跟踪车辆的行驶轨迹，通过关联算法将目标区域内多个指定位置节点的数据进行目标匹配，形成初步的车辆轨迹，提高了数据处理的效率，同时通过并通过三角函数结合距离参数、角度参数计算出目标车辆距离雷达位置的水平距离，可以有效验证并校准雷达感知的速度参数，避免雷达感知数据不准导致速度特征值的误差较大。

主权项：1.基于雷视融合感知的车辆时空轨迹链提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在目标区域的指定位置节点中，通过该指定位置节点上的雷达和视频摄像头获取目标车辆的行驶数据；行驶数据包括从雷达中提取目标车辆的距离参数、速度参数、角度参数，以及从视频数据中提取目标车辆的形状信息、颜色信息、车牌信息；步骤二、依据行驶数据的实时采集时间点，并在其中选定一个时间点作为标准时间节点，将雷达和视频摄像头感知的行驶数据同步，并得到相应的数据包，同步处理方式如下：首先提取目标车辆的距离参数、速度参数、角度参数、形状信息、颜色信息对应实时采集的时间点；随后在雷达和视频摄像头感知到有目标经过的时间周期中，选定一个时间点作为标准时间节点，并依据该标准时间节点选定对应时间获得的距离参数、速度参数、角度参数、形状信息、颜色信息、车牌信息，随后将其以及该标准时间节点捆绑为一个数据包；同理，选定多个时间点作为标准时间节点，并得到对应数量的数据包；步骤三、通过关联算法将目标区域内多个指定位置节点的行驶数据进行目标匹配，并得到相应的目标车辆的特征信息，特征信息包括查询特征、速度特征值和时间特征节点；步骤四、查找其他指定位置节点上含有与一个指定位置节点相同查询特征的目标车辆特征信息，并依据预先获取的地理距离和速度特征值计算出预估时间，随后计算出相邻指定位置节点中时间特征节点的时间差，之后将其进行比较，以确定数据匹配结果；步骤五、提取所有位置节点相关的行驶数据所对应的时间特征节点，根据这些时间特征节点的时间戳，按照时间先后顺序对它们进行排序，根据排序结果，将轨迹包中的指定位置节点按时间顺序连接起来，形成一条连续的轨迹链，同时，将每个节点对应的速度特征值和相邻节点间的地理距离信息整合到该轨迹链中；步骤六、将得到的车辆轨迹链信息存储于数据库中，同时将得到的目标车辆的轨迹链在地图上进行可视化展示。

全文数据：

权利要求：

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