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申请/专利权人：中车长江运输设备集团有限公司
申请日：2024-05-09
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118239160A
主分类号：B65G1/04
分类号：B65G1/04;B65G1/137
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请公开了装卸机器人控制方法、装置和系统，装卸机器人的视觉相机和旋转式激光雷达的视场角范围至少覆盖装卸货物面，装卸货物面为待装卸货堆中与装卸机器人相对的一面，待装卸货堆位于仓储箱内，方法包括：获取图像数据和三维点云数据；根据图像数据和三维点云数据，确定装卸货物面中各个目标货物的几何参数信息，以及各个目标货物与装卸机器人在仓储箱内的相对方位信息；根据各个几何参数信息、各个相对方位信息以及各个目标货物和装卸机器人在仓储箱内的位置信息，基于预设的货物装卸策略，控制装卸机器人对各个目标货物进行装卸作业。通过本申请提供的技术方案能够提高装卸机器人的装卸作业效率。
主权项：1.一种装卸机器人控制方法，其特征在于，所述装卸机器人设有数据采集设备，所述数据采集设备包括视觉相机和旋转式激光雷达，所述视觉相机和所述旋转式激光雷达的视场角范围至少覆盖装卸货物面，所述装卸货物面为待装卸货堆中与装卸机器人相对的一面，所述待装卸货堆位于仓储箱内，所述仓储箱的仓储空间小于等于预设阈值，所述方法包括：获取所述视觉相机采集的所述装卸货物面的图像数据，以及获取所述旋转式激光雷达采集的所述装卸货物面的三维点云数据；根据所述图像数据和所述三维点云数据，确定所述装卸货物面中各个目标货物的几何参数信息，以及各个所述目标货物与所述装卸机器人的相对方位信息；根据各个所述几何参数信息、各个所述相对方位信息以及各个所述目标货物和所述装卸机器人在所述仓储箱内的位置信息，基于预设的货物装卸策略，控制所述装卸机器人对各个所述目标货物进行装卸作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中车长江运输设备集团有限公司 装卸机器人控制方法、装置和系统
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