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申请/专利权人：大连海事大学;大连海大智龙科技有限公司
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247140A
主分类号：G06T3/4038
分类号：G06T3/4038;G06T3/14;G06T7/33
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种面向无人船视觉感知的几何结构保护视差图像拼接方法，主要包括以下步骤：接收目标图像和参考图像；基于能量函数网格变形优化对目标图像与参考图像进行精配准；基于优化接缝切割方法寻找精配准后的目标图像与参考图像的初始接缝线；对初始接缝线进行评估，判断其是否错位，若未错位，则根据初始接缝线生成最终拼接图像，否则对初始接缝线进行修正，生成最佳接缝线，并根据最佳接缝线生成最终拼接图像。本发明能够在面向无人船视觉感知的海上场景中生成高质量的拼接图像。
主权项：1.一种面向无人船视觉感知的几何结构保护视差图像拼接方法，其特征在于，主要包括以下步骤：S1：接收目标图像和参考图像，并对目标图像和参考图像进行预配准；S2：将预配准后的目标图像和参考图像均划分为若干个网格，构建由网格顶点的坐标构成的网格顶点坐标集V和网格形优化的总能量函数EV，获取使网格变形优化的总能量函数EV的值最小的最优网格顶点坐标集V'，并根据最优网格顶点坐标集V'，获取精配准后的目标图像和参考图像，以获取精配准后的目标图像与参考图像的重叠区域C；S3：在重叠区域C中获取接缝线S，构建接缝切割方法的总能量函数El，获取使接缝切割方法的总能量函数ll的值最小的初始接缝线S0；S4：计算初始接缝线S0上像素点Pi的评估误差并根据评估误差判断初始接缝线S0是否错位，若判断初始接缝线S0没有错位，则根据初始接缝线S0、精配准后的目标图像和参考图像，获取最终拼接图像，否则对初始接缝线S0进行修正，得到最终接缝线，根据最终接缝线、精配准后的目标图像和参考图像，获取最终拼接图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学;大连海大智龙科技有限公司 面向无人船视觉感知的几何结构保护视差图像拼接方法
免责声明
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