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申请/专利权人：无锡祥生医疗科技股份有限公司
申请日：2020-12-30
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN112767237B
主分类号：G06F30/20
分类号：G06F30/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于点云数据的环形位姿控制方法、装置及超声设备，其中基于点云数据的环形位姿控制方法包括：获取扫查部位的点云数据，将点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据顶点列表和边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过切平面的边与切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过切平面的边与面列表建立面边对，将所有穿过切平面的边在面边对上迭代，得到轨迹方向；将交点列表中的各个交点按照轨迹方向进行排序，得到环形轨迹，可以基于获取的点云数据和切平面自动构建出运动轨迹，使得通过机械臂控制超声探头进行乳腺扫描时，扫描顺序准确、扫描路径标准，减少误查的概率。
主权项：1.一种基于点云数据的环形位姿控制方法，其特征在于，包括：获取扫查部位的点云数据，将所述点云数据重构成stl后得到stl数据模型；根据所述stl数据模型确定顶点列表、面列表和边列表；根据所述顶点列表和所述边列表识别穿过切平面的边，并计算所有穿过所述切平面的边与所述切平面的交点，得到交点列表；利用所有穿过所述切平面的边与所述面列表建立面边对，将所有穿过所述切平面的边在所述面边对上迭代，得到轨迹方向；将所述交点列表中的各个交点按照所述轨迹方向进行排序，得到环形轨迹；在得到环形轨迹之后，还包括：确定所述环形轨迹中轨迹点的姿态；所述确定所述环形轨迹中轨迹点的姿态包括：针对任一当前轨迹点，确定所述当前轨迹点的Z向量；获取探头运动方向，并将所述探头运动方向作为当前轨迹点的Y向量；利用所述当前轨迹点的Y向量和Z向量，根据右手法则，得到所述当前轨迹点的X向量；根据当前轨迹点的X向量、Y向量和Z向量，得到当前轨迹点的旋转矩阵；在得到所述当前轨迹点的旋转矩阵之后，根据机械臂的末端TCP姿态表示形式进行旋转矩阵的变换，确定所述当前轨迹点的姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡祥生医疗科技股份有限公司 基于点云数据的环形位姿控制方法、装置及超声设备
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