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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日：2022-08-30
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN115257720B
主分类号：B60W30/09
分类号：B60W30/09;B60W60/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开
摘要：本发明提供一种基于转弯场景的紧急避撞方法，通过对十字路口转弯路径上或弯道上目标的距离、速度、加速度信息进行处理及预测，结合自车轨迹及驾驶员的行为，判断目标是否有碰撞风险，再根据当前紧急情况，通过紧急制动算法或紧急转向算法进行合理决策、仲裁，最终达到避撞的目的。本发明完善了复杂道路的主动安全避撞算法，在现有直道场景工况下，补充了转弯场景的避撞算法说明，同时在紧急情况下去决策何种避撞算法更合适，能一定程度上解决复杂工况避撞的问题。
主权项：1.一种基于转弯场景的紧急避撞方法，其特征在于，所述方法包括：以自车坐标系为基准，获取自车的曲率以及曲率变化率，并基于所述自车曲率和所述曲率变化率，获取自车的运动轨迹曲线；计算目标对象在所述运动轨迹曲线上的投影距离和投影速度；根据所述投影距离与通行域判断所述目标对象在当前时段内是否会发生碰撞，所述通行域为包围所述自车的预设区域；根据所述投影速度预测所述目标对象在下一时段内是否会发生碰撞；若所述目标对象在当前时段与下一时段内均会发生碰撞，则将所述目标对象作为碰撞对象；获取所述碰撞对象与所述自车的运动参数，并基于所述运动参数计算风险评估参数，所述运动参数包括相对距离、相对速度、相对加速度中的至少一个，所述风险评估参数包括碰撞时间TTC、制动时间TTB、转向时间TTT和所需的最小减速度中的至少一个；基于所述风险评估参数和所述运动参数确定所述自车的避撞策略，以使所述自车执行所述避撞策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于转弯场景的紧急避撞方法、装置、设备及介质
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