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申请/专利权人：深圳慧源创新科技有限公司;深圳大学
申请日：2021-12-02
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114115349B
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D109/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开
摘要：本发明实施例公开了一种双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质，所述方法包括：通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与所述障碍物的可信距离；当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信距离的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与当前第一纹理值的时间点之间的时间差，以及所述无人机当前的飞行速度得到新的可信距离。使得在前方图像纹理值不可信时也可以进行测距。
主权项：1.一种双目辅助避障方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括至少两个分别安装在机头和机腹的双目测距模块，所述方法包括：通过所述双目测距模块获取所述无人机前方区域图像和下方区域图像；解析所述前方区域图像的第一纹理值和所述下方区域图像的第二纹理值，并分别确定所述第一纹理值和第二纹理值是否可信；当所述第一纹理值可信时，通过前方双目测距模块测得与障碍物的可信距离；当所述第一纹理值不可信而第二纹理值可信时，确定上一个可信距离的第一时间点，根据所述第一时间点所对应的可信距离、所述第一时间点与当前第一纹理值的当前时间点之间的时间差，以及所述无人机当前的飞行速度得到新的可信距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳慧源创新科技有限公司;深圳大学 双目辅助避障方法、装置、无人机及存储介质
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