申请/专利权人：天津萨克赛斯机械技术开发有限公司

申请日：2019-10-14

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110594215B

主分类号：F15B11/17

分类号：F15B11/17;F15B13/06;F15B21/041;B63B59/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.01.14#实质审查的生效;2019.12.20#公开

摘要：本发明提供一种高臂船体除锈机器人及其液压控制系统，液压控制系统包括发动机、工作臂总成液压控制机构、行走机构液压控制机构、除锈工作机构的液压控制机构；本发明可非常方便的通过对各个油缸的调整控制，实现清洗器的高度、角度的调整，并且姿态保持较稳定，配合相应的液压系统、行走系统和无线遥控系统，可在有限空间内自由移动，大大减少了操作人员的身体劳损，大大减少了人工费用，且绿色环保。

主权项：1.液压控制系统，适用于高臂船体除锈机器人，其特征在于，包括；发动机、工作臂总成液压控制机构、行走机构液压控制机构、除锈工作机构的液压控制机构；所述工作臂总成液压控制机构包括：工作泵701、单向阀704、第四二位四通电磁换向阀DF4、二位四通电磁卸荷阀XF4、与工作臂总成的各油缸各自分别匹配的三位四通电磁换向阀、回油滤清器703、油箱702；所述工作泵的吸油口经管路从油箱进油，出油口经管路连通单向阀的进油口，单向阀的出油口经管路连通第四二位四通电磁换向阀DF4的P口，第四二位四通电磁换向阀DF4的T口封闭，B口分别连通二位四通电磁卸荷阀XF4、各个三位四通电磁换向阀的P口；二位四通电磁卸荷阀XF4、各个三位四通电磁换向阀的T口则均通过管路连通回油滤清器的入口，回油滤清器的出口经管路连通油箱；二位四通电磁卸荷阀XF4的A口经管路连通油箱，B口封堵；工作臂总成的各油缸的无杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的A口，有杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的B口；所述除锈工作机构的液压控制机构包括喷嘴旋转马达920、真空泵旋转马达930、污水马达940；以及由发动机驱动的串联的三个工作泵：第四工作泵、第三工作泵、第二工作泵，三个工作泵吸油口分别经管路连通油箱；第三工作泵93的出油口经管路连通第三单向阀931的进油口，第三单向阀931的出油口经管路连通单联多路液控换向阀D6的P口，单联多路液控换向阀D6的T口经管路连通油箱，A口和B口分别与经管路连通真空泵旋转马达930的进油端和出油端，且并联连通一断电保护单向阀的出油口和进油口；第四二位四通电磁换向阀DF4的A口经管路连通一单向阀的进油端，该单向阀的出油端经管路分别连通并联的一蓄能器934和中位为Y机能的第一Y机能三位四通电磁换向阀DF1的P口，第一Y机能三位四通电磁换向阀DF1的T口经管路连通油箱，A口和B口分别经管路连通单联多路液控换向阀D6的两个控制油端口；第二工作泵92的出油口经管路连通第二单向阀921的进油口，第二单向阀921的出油口经管路分别连通二联板式电磁换向阀阀组中的第二二位四通电磁换向阀DF2的P口和第二二位四通电磁卸荷阀XF2的P口，第二二位四通电磁换向阀DF2的T口、第二二位四通电磁卸荷阀XF2的T口和喷嘴旋转马达920的泄油口分别经管路连通并依次流经散热器706和回油滤清器703后连通油箱；第二二位四通电磁卸荷阀XF2的A口封堵，B口经管路连通油箱；第二二位四通电磁换向阀DF2的A口和B口分别经管路连通喷嘴旋转马达920的进油端和出油端，且并联连通一断电保护单向阀的出油口和进油口；且第二二位四通电磁换向阀DF2和第二二位四通电磁卸荷阀XF2联动；第四工作泵94的出油口经管路连通第四单向阀941的进油口，第四单向阀941的出油口经管路分别连通二联板式电磁换向阀阀组中的第十一二位四通电磁换向阀DF11的P口和第五二位四通电磁卸荷阀XF5的P口，第十一二位四通电磁换向阀DF11的T口、第五二位四通电磁卸荷阀XF5的T口和污水马达940的泄油口分别经管路连通并依次流经散热器706和回油滤清器703后连通油箱；第五二位四通电磁卸荷阀XF5的A口封堵，B口经管路连通油箱；第十一二位四通电磁换向阀DF11的A口和B口分别经管路连通污水马达940的进油端和出油端，且并联连通一断电保护单向阀的出油口和进油口；且第十一二位四通电磁换向阀DF11和第五二位四通电磁卸荷阀XF5联动。

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