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申请/专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258382A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/18;G01C21/28;G01C21/32;G01C21/34;G01C21/20;G01C21/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请适用移动机器人SLAM技术领域，提供了一种权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法及采用该方法的系统。该方法基于权重自适应调节多传感器融合SLAM，以IMU的运动积分作为核心里程计，将激光雷达里程计与视觉里程计作为定位于建图的辅助里程计。在传感器退化时，基于不同的场景调节相应外部传感器的优化权重，实现权重的自适应调整。该融合方法及对应系统具有较好的鲁棒性，在退化场景下有较好的定位精度与建图效果。
主权项：1.一种权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，包括以下并行步骤；S1.将激光雷达点云信息和IMU中加速度计及陀螺仪的测量值输入雷达-惯性里程计，输出雷达、惯性里程计约束参与惯性里程计的计算；S2.将IMU中加速度计及陀螺仪的测量值输入惯性里程计，输出惯性里程计约束参与雷达-惯性里程计和视觉-惯性里程计的计算；S3.将视觉图像和IMU中加速度计及陀螺仪的测量值输入视觉-惯性里程计，输出视觉-惯性里程计约束参与惯性里程计的计算。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院深圳先进技术研究院 一种权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法及其系统
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