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申请/专利权人：东北大学
申请日：2024-03-01
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243083A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G06T7/579;G06V10/771;G06T7/246;G06T7/73;G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供一种适合城市地下救援的视觉SLAM系统构建方法，涉及视觉定位领域，是基于当前视觉SLAM系统在城市地下救援环境中的局限性所提出来的。在本发明的技术方案中，对事件相机输出的异步事件流使用事件滤波器进行预处理，构建整体SAE结构，使用多个角点检测算法对角点特征进行筛选和细化，然后利用通过固定频率得到的TS结构和特征描述子构建技术进行特征跟踪，接着获取事件相机的位姿信息，再利用IMU预积分等技术获得IMU的位移和旋转信息。最后将事件相机和IMU结合，构造新型视觉SLAM系统，从而完成定位工作。
主权项：1.一种适合城市地下救援的视觉SLAM系统构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：首先选择一个封闭区域模拟城市救援场景，然后将事件相机和惯性测量单元IMU搭载在同一运动平台上；其中，事件相机和惯性测量单元IMU之间通过刚体的方式连接，搭载完成后，进行事件相机和惯性测量单元IMU的内参、外参标定以及事件相机与惯性测量单元IMU之间的联合标定；标定完成后，将事件相机和惯性测量单元IMU作为视觉SLAM系统的传感器部分，然后启动视觉SLAM系统；此时，视觉SLAM系统便会等待事件相机和IMU的数据输入；步骤2：特征检测；步骤3：特征追踪；步骤4：确定位姿信息；在完成特征检测和跟踪后，结合惯性测量单元IMU数据来推断相机图像间的状态信息；步骤5：视觉SLAM系统优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东北大学 一种适合城市地下救援的视觉SLAM系统构建方法
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