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申请/专利权人：西北工业大学
申请日：2024-02-29
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247343A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T17/05;G06T7/207;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/82
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了基于语义信息的视觉SLAM方法及系统，包括：步骤1：根据目标类别和先验语义信息，将检测到的目标分为主动动态目标和被动动态目标；所述主动动态目标所处检测框的区域标记为第一动态区域；步骤2：通过运动估计的方法判断被动动态目标是否运动，当被动动态目标运动时，将被动动态目标所处检测框的区域标记为第二动态区域；步骤3：将第一动态区域和第二动态区域从原始场景中剔除得到目标场景；步骤4：在目标场景中提取特征点进行定位和建图；本发明通过拒绝在动态区域中提取特征点，消除动态目标对VSLAM造成的不利影响，提升VSLAM系统在动态环境中的适用性。
主权项：1.基于语义信息的视觉SLAM方法及系统，其特征在于，包括：步骤1：根据目标类别和先验语义信息，将检测到的目标分为主动动态目标和被动动态目标；所述主动动态目标所处检测框的区域标记为第一动态区域；步骤2：通过运动估计的方法判断被动动态目标是否运动，当被动动态目标运动时，将被动动态目标所处检测框的区域标记为第二动态区域；步骤3：将第一动态区域和第二动态区域从原始场景中剔除得到目标场景；步骤4：在目标场景中提取特征点进行定位和建图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 基于语义信息的视觉SLAM方法及系统
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