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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-04-19
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259594A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法，包括如下步骤：建立无人直升机系统模型，并考虑外部干扰影响；基于切换边界保护算法，得到实时航迹约束下无人直升机的安全期望跟踪轨迹，生成控制器切换规则；建立固定时间模糊干扰观测器，估计系统中的复合干扰；设计位置环固定时间切换反步控制方案；设计姿态环固定时间切换反步控制方案；本发明根据切换边界保护算法，得到控制器切换规则，并设计切换控制器使无人直升机在实时航迹约束下具有期望的固定时间跟踪性能和干扰抑制能力。
主权项：1.一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在考虑外部干扰影响的情况下，建立无人直升机的系统动力学模型；其中，所述无人直升机系统动力学模型包括位置环子系统的动力学模型和姿态环子系统的动力学模型；S2，根据预设的期望跟踪航迹，结合实时航迹的约束路径，通过切换边界保护算法，得到无人直升机的安全期望跟踪轨迹，生成控制器切换规则；S3，根据位置环子系统动力学模型和姿态环子系统的动力学模型分别建立位置环子系统的固定时间模糊干扰观测器和姿态环子系统的固定时间模糊干扰观测器，用于估计系统中的复合干扰；S4，设计位置环固定时间切换反步控制方案，通过对位置环子系统的控制输入和给定偏航角进行反解，获得尾桨拉力和期望的横滚角与俯仰角；S5，以S4中反解得到的横滚角、俯仰角作为期望跟踪信号，设计姿态环固定时间切换反步控制方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种无人直升机固定时间轨迹跟踪切换控制方法
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