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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种提拉式采茶机器人；涉及农业机械和机器人技术领域，包括底座，在所述底座上安装有左右两组机械手臂，机械手臂包括基座关节、肩关节、肘关节、腕翻转关节、腕偏转关节以及末端执行器；左手臂负责提拉，末端安装有平行传动的提拉末端执行器，用以稳定茶树，减少采摘过程中的晃动，同时抓头处黏连有海绵体，可以减少工作过程中对于茶树的损伤；右手臂负责采摘，末端安装有采摘末端执行器，采用往复式电磁铁驱动，可以精准的采摘茶叶进而避免造成对茶树的损伤。本发明采用双机械臂一提一采的方式，可以能够提升采摘效率，在保证嫩芽完整性的同时，避免对其他茶叶和茶树的损伤，同时高自由度可以提高该采茶机器人的适用性和可靠性。
主权项：1.一种提拉式采茶机器人，包括底座1，其特征在于，在所述底座1顶端的左右两侧分别安置有左机械手臂及右机械手臂，在所述左、右两组机械手臂的下侧均安置有基座关节8，在两侧所述基座关节8的下侧均安置有传动轴4，两侧所述基座关节8与传动轴4之间均采用键相连，所述左机械手臂中的基座关节8与连接的传动轴4之间由上往下依次是弹簧垫圈7、上角接触轴承、第二齿轮3b及角接触轴承6，所述右机械手臂中的基座关节8与连接的传动轴4之间由上往下依次是弹簧垫圈7、上角接触轴承、第二齿轮3b及角接触轴承6；在所述底座1顶端的后方、靠近右机械手臂的一侧安置有第一步进电机2a，在所述第一步进电机2a的下端安置有第一齿轮3a，所述第一步进电机2a与第一齿轮3a之间通过键槽和螺钉插接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 一种提拉式采茶机器人
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