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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本申请公开了一种地图构建方法、装置以及车辆，该方法包括：基于至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围及车辆的当前位置，从至少两个道路边界聚类中确定位于当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于当前位置的右侧的第二类道路边界组及位于当前位置的前侧的第三类道路边界组；获取第一类道路边界组对应的第一占用范围，第二类道路边界组对应的第二占用范围及第三类道路边界组对应的第三占用范围；若第一占用范围、第二占用范围及第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；基于桥墩边界构建车辆行驶过程中的导航地图，进而针对车辆前侧为桥墩的场景构建地图，提高了地图的有效性和准确性。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前位置，以及获取所述当前位置对应的地图数据，其中，所述地图数据中包括多条道路边界以及所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标；基于所述多条道路边界各自对应的道路端点的三维坐标，对所述多条道路边界进行聚类，获得至少两个道路边界聚类；确定所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围；基于所述至少两个道路边界聚类各自对应的占用范围以及所述当前位置，从所述至少两个道路边界聚类中确定位于所述当前位置的左侧的第一类道路边界组、位于所述当前位置的右侧的第二类道路边界组以及位于所述当前位置的前侧的第三类道路边界组；获取所述第一类道路边界组对应的第一占用范围，所述第二类道路边界组对应的第二占用范围以及所述第三类道路边界组对应的第三占用范围；若所述第一占用范围、所述第二占用范围以及所述第三占用范围的大小关系满足预设条件，则将所述第三类道路边界组中包括的道路边界确定为桥墩边界；基于所述桥墩边界构建所述车辆行驶过程中的导航地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地图构建方法、装置以及车辆
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