龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人，所述方法包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；基于抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将抓取目标位姿和真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使执行机构抓取目标场景深度图中的物体。由于训练实例分割模型时不需要采集抓取机械臂夹爪结构进行训练，使得实例分割模型能够适用于不同型号的抓取机械臂夹爪，模型泛化能力较强。本发明在准确获取抓取目标位姿和真空吸附目标位姿后，使得双臂机器人的执行机构能够准确抓取目标场景深度图中的物体，鲁棒性较强。
主权项：1.一种基于双臂机器人的抓取方法，其特征在于，包括：将目标场景深度图输入至实例分割模型，得到所述实例分割模型输出的抓取目标掩码和真空吸附目标掩码；所述目标场景中至少包括一个待抓取物体；基于所述抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于所述真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿；将所述抓取目标位姿和所述真空吸附目标位姿发送至双臂机器人的执行机构，以使所述执行机构抓取所述目标场景深度图中的物体；所述执行机构包括抓取机械臂和真空吸附机械臂；其中，所述实例分割模型是基于样本场景深度图、所述样本场景深度图的抓取样本掩码、所述样本场景深度图的真空吸附样本掩码、所述抓取样本掩码的评分以及所述真空吸附样本掩码的评分训练得到的；所述样本场景中至少包括一个待抓取样本物体；所述基于所述抓取目标掩码，确定抓取目标位姿，以及基于所述真空吸附目标掩码，确定真空吸附目标位姿，包括：从所述抓取目标掩码对应的第一物体上获取多个候选抓取位姿，并基于所述第一物体的抓取方位信息，确定各候选抓取位姿对应的抓取位姿评分，并将最大抓取位姿评分对应的候选抓取位姿作为所述抓取目标位姿；从所述真空吸附目标掩码对应的第二物体上获取多个候选真空吸附位姿，并基于所述第二物体的吸附方位信息，确定各候选真空吸附位姿对应的真空吸附位姿评分，并将最大真空吸附位姿评分对应的候选真空吸附位姿作为所述真空吸附目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 基于双臂机器人的抓取方法、装置及双臂机器人
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号