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申请/专利权人：河北工业大学;南京埃斯顿机器人工程有限公司;库卡机器人(上海)有限公司;芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
摘要：本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
主权项：1.一种工业机器人动力学参数集的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：构建工业机器人的动力学模型，所述动力学模型为关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，所述实际运动数据集至少包括关节实际转矩、实际角位移、实际角速度和实际角加速度；将所述实际角位移、所述实际角速度和所述实际角加速度代入所述观测矩阵，得到回归矩阵，使用所述关节实际转矩更新所述关节计算转矩，以将所述关节实际转矩作为所述动力学模型的输出响应，进而得到所述关节实际转矩与所述回归矩阵和所述标准动力学参数向量之间的线性关系；基于所述关节实际转矩与所述回归矩阵和所述标准动力学参数向量之间的线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 南京埃斯顿机器人工程有限公司 库卡机器人(上海)有限公司 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 一种工业机器人动力学参数集的确定方法
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