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申请/专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种目标设备脱困方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括：控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动；在目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径；申请获取第二行进通道使用权限，并在具备使用权限时控制目标设备按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，第二行进通道使用权限为允许目标设备按照第二行进路径进入第二行进通道并继续在第二行进通道行进预设距离的权限。本方案能在单向通道上遇到障碍时能让目标设备按照形成的第二行进路径安全可控且高效率的实现自主脱困，继续完成既定任务。
主权项：1.一种目标设备脱困方法，其特征在于，所述方法包括：控制目标设备按照第一行进路径在第一行进通道进行移动；在目标设备处于第一待脱困状态或第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，所述第一待脱困状态为所述目标设备按照第一行进路径在第一行进通道的行进前方存在障碍物且无法在第一行进通道内顺利进行避障通行的状态，所述第二待脱困状态为所述目标设备在进入第一行进通道时与第一行进通道的偏转角度大于预设偏转角度的状态，所述第二行进通道为与目标设备采用的第一行进通道相邻的行进通道，所述行进通道仅支持单向行进；申请获取第二行进通道使用权限，并在具备使用权限时控制目标设备按照第二行进路径向第二行进通道进行移动脱困，所述第二行进通道使用权限为允许目标设备按照第二行进路径进入第二行进通道并继续在第二行进通道行进预设距离的权限；其中，在目标设备处于第二待脱困状态时，确定从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径，包括：若检测到第一行进路径中存在路径点位于第二行进通道，则确定所述目标设备的参考位置，所述参考位置为所述目标设备在进入第一行进通道时的行进方向与所述第二行进通道的相交位置；依据目标设备的当前位置与所述参考位置，生成从目标设备的当前位置切换到第二行进通道继续行进的第二行进路径。
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百度查询： 上海木蚁机器人科技有限公司 目标设备脱困方法、装置、电子设备以及存储介质
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