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申请/专利权人：驭势(上海)汽车科技有限公司
摘要：本公开实施例提供一种穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆。穿行概率预测方法，包括：确定目标车道和目标穿行区域；根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值；根据第一时空特征值和第二时空特征值查询对应的第一条件概率和第二条件概率；获取在前预测概率和意图转换概率；根据第一条件概率、第二条件概率、在前预测概率和意图转换概率计算当前条件概率，当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率；根据各个当前条件概率确定当前周期弱势道路参与者的意图为穿行目标车道的概率。采用本公开实施例提供的方案能够更为精准地仿真弱势道路参与者穿行道路的情况，使得得到的穿行目标车道的概率更为准确。
主权项：1.一种穿行概率预测方法，其特征在于，包括：确定目标车辆所在的目标车道，并确定弱势道路参与者穿行所述目标车道时的目标穿行区域；根据环境感知信号确定当前周期的第一时空特征值和第二时空特征值，所述第一时空特征值为所述目标车辆相对所述目标穿行区域的时空特征值，所述第二时空特征值为所述弱势道路参与者相对所述目标穿行区域的时空特征值；根据所述第一时空特征值查询对应的第一条件概率，以及根据所述第二时空特征值查询对应的第二条件概率，所述第一条件概率包括各种意图下出现所述第一时空特征值的条件概率，所述第二条件概率包括各种意图下出现所述第二时空特征值的条件概率；获取在前预测概率和意图转换概率，所述在前预测概率为前一周期判定的各种意图的出现概率或者出现条件概率，所述意图转换概率为前一周期各种意图转换为当前周期各种意图的转换概率；根据所述第一条件概率、所述第二条件概率、所述在前预测概率和所述意图转换概率计算当前条件概率，所述当前条件概率为当前周期预测出现各种意图的条件概率；根据各个当前条件概率确定当前周期所述弱势道路参与者的意图为穿行所述目标车道的概率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 驭势(上海)汽车科技有限公司 穿行概率预测方法、装置、设备、介质和车辆
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