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申请/专利权人：江苏优探智能科技有限公司
摘要：本申请涉及一种喷洒物噪点滤除方法及其相关设备，涉及点云数据处理技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取飞行物的当前时刻定位数据和飞行物喷洒方向对应的当前时刻点云数据，基于当前时刻定位数据和当前时刻点云数据对历史飞行地图进行更新，得到当前时刻飞行地图；遍历当前时刻点云数据中的每一个目标点，将目标点的三维坐标分别与预设噪点空间范围指示的水平距离值、目标点在局部地图高度数据中对应位置的目标高度值进行比较，以确定喷洒物噪点，在当前时刻飞行地图中对喷洒物噪点进行滤除处理，得到当前时刻下的实际飞行地图。该实施方式实现了滤除喷洒物噪点，提高了点云数据的质量，提高了地图的精确度，拓展了激光雷达的适用场景。
主权项：1.一种喷洒物噪点滤除方法，其特征在于，包括：获取飞行物的当前时刻定位数据和飞行物喷洒方向对应的当前时刻点云数据，基于所述当前时刻定位数据和所述当前时刻点云数据对历史飞行地图进行更新，得到当前时刻飞行地图；其中，飞行地图包括指示了所述飞行物工作过程中朝向所述飞行物喷洒方向、且满足预设地图空间范围的局部地图点云数据和局部地图高度数据；遍历所述当前时刻点云数据中的每一个目标点，将所述目标点的三维坐标分别与预设噪点空间范围指示的水平距离值、所述目标点在所述局部地图高度数据中对应位置的目标高度值进行比较，以确定喷洒物噪点，在所述当前时刻飞行地图中对所述喷洒物噪点进行滤除处理，得到当前时刻下的实际飞行地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏优探智能科技有限公司 一种喷洒物噪点滤除方法及其相关设备
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