龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的状态数据和关节角数据；根据状态数据确定人形机器人的位姿状态信息，根据关节角数据和正向运动学确定人形机器人的足底信息；根据位姿状态信息和足底信息预测当前步态结束时的质心角动量；构建触发式采样机制调控所述质心角动量的预测计算，得到触发式角动量预测值；确定不同运动指令对应的期望角动量；根据触发式角动量预测值和期望角动量计算人形机器人的落脚点位置。
主权项：1.一种摆动腿控制方法，其特征在于，包括：获取人形机器人的状态数据和关节角数据；根据所述状态数据确定所述人形机器人的位姿状态信息，根据所述关节角数据和正向运动学确定所述人形机器人的足底信息；根据所述位姿状态信息和所述足底信息预测当前步态结束时的质心角动量；构建触发式采样机制调控所述质心角动量的预测计算，得到触发式角动量预测值；确定不同运动指令对应的期望角动量；根据所述触发式角动量预测值和所述期望角动量计算所述人形机器人的落脚点位置；其中，所述触发式采样机制包括在质心角动量的偏差变化值大于第一阈值、且z方向轴的足底位置高于第二阈值的情况下，对所述质心角动量进行更新，得到所述触发式角动量预测值；所述根据所述触发式角动量预测值和所述期望角动量计算所述人形机器人的落脚点位置，包括：根据公式确定所述人形机器人在时间t下的落脚点位置；其中，表示时间t下的触发式角动量预测值，表示时间t下的期望角动量，表示机器人的质量，表示质心相对地面的高度，，g为重力加速度，和为双曲三角函数，表示时间步长。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 摆动腿控制方法、装置、电子设备及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号