龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法，包括：采集和读取传感器数据；获取到机器人位姿信息；将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分，获取到插入结果；接收采集的图像信息，提取图像的特征点，对特征点进行描述，即计算特征描述子，根据特征描述子，查询字典计算该帧的BOW向量，将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分；在全局SLAM中，将图像index和当前nodeid捆绑在一起，记为node_to_image，更新数据库，在该node所处的位姿处使用当前激光数据与该处的地图进行匹配，完成建图。本发明利用视觉辅助Cartographer后端优化，有效的提高建图鲁棒性，使得地图更加精准，能够让机器人更加准确的定位与导航。
主权项：1.基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：采集和读取传感器数据，包括激光数据、IMU数据和相机采集数据；S2：融合里程计数据和IMU数据，获取到机器人位姿信息，对激光数据进行体素滤波处理；S3：将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分，获取到插入结果；S4：接收采集的图像信息，提取图像的特征点，对特征点进行描述，即计算特征描述子，根据特征描述子，查询字典计算该帧的BOW向量，将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分；S5：在全局SLAM中，将图像index和当前nodeid捆绑在一起，记为node_to_image，更新数据库，根据图像的index找到对应的nodeindex，在该node所处的位姿处使用当前激光数据与该处的地图进行匹配，完成建图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏科技大学 基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号