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申请/专利权人：无锡学院

摘要：本发明公开了一种输电线路智能消缺机器人室外视觉定位系统及其方法，其中系统包括环境感知模块、光照补偿模块、视觉惯性融合模块、震动补偿模块、自适应视觉算法模块、多传感器融合模块以及路径规划与导航模块，环境感知模块用于采集周围环境数据，光照补偿模块动态调整摄像头参数，视觉惯性融合模块用于补偿机器人在移动或震动过程中视觉数据的不稳定性，震动补偿模块用于校正由于线路振动引起的视觉定位偏差，自适应视觉算法模块能够动态调整视觉系统的参数设置，多传感器融合模块对传感器数据进行融合，路径规划与导航模块进行精准的路径规划。本发明能够动态调整摄像头参数，能够减少定位误差，确保机器人在复杂环境中的定位精度和稳定性。

主权项：1.一种输电线路智能消缺机器人室外视觉定位系统，其特征在于，包括：环境感知模块，所述环境感知模块用于通过传感器采集周围环境数据；光照补偿模块，所述光照补偿模块根据环境感知模块提供的光照数据，动态调整摄像头参数；所述动态调整摄像头参数包括以下步骤：S11：系统设定一个光照变化的阈值，当光照强度变化超过设定阈值时，触发动态调整流程；S12：根据监测到的光照数据，将当前光照条件分类，通过预设算法评估光照变化的类型和幅度，判断是否需要进行参数调整；S13：根据当前光照数据与正常工作光照范围的偏差，计算所需补偿量，然后根据映射公式，将补偿量转换为曝光时间、增益和对比度的调整值；S14：调用摄像头的控制接口，按照计算的补偿值对曝光时间、增益和对比对进行调整；S15：摄像头将调整后的图像数据反馈给系统，视觉系统通过图像分析算法检查画面的亮度、清晰度和噪声水平，判断调整效果是否达到预期；如果图像反馈不理想，系统会继续进行微调，重复调整曝光、增益和对比度参数，直到画面质量达到最佳效果；S16：当光照条件稳定后，系统锁定当前的参数设置，避免不必要的调整，确保视觉系统在光照稳定阶段持续提供高质量图像；视觉惯性融合模块，所述视觉惯性融合模块用于融合视觉传感器和惯性传感器的数据，并采用视觉惯性里程计技术，补偿机器人在移动或震动过程中视觉数据的不稳定性；震动补偿模块，所述震动补偿模块用于分析由环境感知模块监测到的输电线路的震动频率和幅度，校正由于线路振动引起的视觉定位偏差；多传感器融合模块，所述多传感器融合模块采用多传感器融合算法，对传感器数据进行融合；路径规划与导航模块，所述路径规划与导航模块根据多传感器的数据，通过分析当前机器人在输电线路上的位置信息与周围环境信息，进行精准的路径规划。

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