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申请/专利权人：安培股份公司;日产自动车株式会社
申请日：2022-07-13
公开（公告）日：2024-04-09
公开（公告）号：CN117858825A
主分类号：B60W10/20
分类号：B60W10/20;B62D15/02;B62D1/00;B60W30/045;B60W30/02
优先权：["20210715 FR FR2107669"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.04.09#公开
摘要：本发明涉及一种用于实时控制在行车道中行驶的机动车辆的路径的方法，包括以下步骤：‑检测行车道中的转弯，然后，当机动车辆进入所述转弯时，‑基于表征机动车辆的移动的状态变量来确定多个连续采样增量的第一量和第二量，‑确定第一存储值和第二存储值，所述第一存储值取决于以当前采样增量确定的第一量和针对先前采样增量中的至少一个确定的第一量，所述第二存储值取决于以当前采样增量确定的第二量和针对先前采样增量中的至少一个确定的第二量，‑在存储器中保存针对每个采样增量确定的所述第一存储值和第二存储值，然后，当机动车辆驶出所述转弯时：‑根据保存在存储器中的所述第一存储值和第二存储值来确定转向不足梯度的值，以及‑基于如此确定的转向不足梯度的值来确定用于机动车辆的命令。
主权项：1.一种用于控制在行车道中行驶的机动车辆1的路径的方法，包括以下步骤：-检测该行车道中的转弯，然后，当该机动车辆1进入所述转弯时，-基于表征该机动车辆1的移动的状态变量Φ，Y来确定多个连续采样增量δt的第一量ΦδtT.Yδt和第二量ΦδtT.Φδt，-确定第一存储值ΦT.Y和第二存储值ΦT.Φ，所述第一存储值ΦT.Y是针对当前采样增量确定的该第一量ΦδtT.Yδt和针对先前采样增量中的至少一个确定的第一量的函数，所述第二存储值ΦT.Φ是针对该当前采样增量确定的该第二量ΦδtT.Φδt和针对这些先前采样增量中的至少一个确定的第二量的函数，-在存储器中保存针对每个采样增量δt确定的所述第一存储值ΦT.Y和第二存储值ΦT.Φ，然后当该机动车辆1驶出所述转弯时：-确定作为保存在存储器中的所述第一存储值ΦT.Y和第二存储值ΦT.Φ的函数的转向不足梯度的值以及-基于已经确定的转向不足梯度的值来确定用于该机动车辆1的命令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安培股份公司;日产自动车株式会社 用于控制在行车道中行驶的机动车辆的路径的方法和设备以及相关联的车辆
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