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申请/专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司
申请日：2019-10-23
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN112700486B
主分类号：G06T7/593
分类号：G06T7/593;G06T7/73
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.07#授权;2023.07.28#专利申请权的转移;2021.05.11#实质审查的生效;2021.04.23#公开
摘要：本申请实施例公开了对图像中路面车道线的深度进行估计的方法及装置，所述方法包括：获得通过双目相机对路面环境采集到的图像，其中，所述双目相机的基线长度大于阈值；获得左相机的成像平面与右相机的成像平面之间的单应矩阵，利用所述单应矩阵对左图像或右图像进行单应变换，并确定由所述单应变换带来的位置偏移量；通过立体匹配算法，对单应变换后的图像与另一图像进行像素点匹配，并计算出匹配成功的像素点之间的视差；利用所述位置偏移量对所述立体匹配算法计算出的视差进行补偿；根据实际视差信息，进行路面车道线的深度估计。通过本申请实施例，能够在路面存在起伏不平状态下，更准确的对相机采集到的图像中的车道线进行深度估计。
主权项：1.一种对图像中路面车道线的深度进行估计的方法，其特征在于，包括：获得通过双目相机对路面环境采集到的图像，其中，所述双目相机的基线长度大于阈值，所述图像包括左图像以及右图像；获得左相机的成像平面与右相机的成像平面之间的单应矩阵，利用所述单应矩阵对左图像或右图像进行单应变换，并确定由所述单应变换对被变换图像中的像素点带来的位置偏移量；通过立体匹配算法，对单应变换后的图像与另一图像进行像素点匹配，并计算出匹配成功的像素点之间的视差；利用所述位置偏移量对所述立体匹配算法计算出的视差进行补偿，确定所述左图像与右图像之间的实际视差；根据所述实际视差信息，进行路面车道线的深度估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江菜鸟供应链管理有限公司 对图像中路面车道线的深度进行估计的方法及装置
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