申请/专利权人：APTIV技术股份公司

申请日：2020-04-09

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN111814294B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20

优先权：["20190411 EP 19168632.8"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2024.04.02#专利申请权的转移;2024.03.12#专利申请权的转移;2024.03.12#著录事项变更;2020.11.10#实质审查的生效;2020.10.23#公开

摘要：估计对象的可见性的方法。确定至少两个对象的位置和取向并定义与对象相切并覆盖对象的表面。定义起始于预定传感器位置的射线，预定传感器位置指定三维坐标系原点。各射线具有相对于该坐标系的方位角和仰角。各对相邻射线的方位角和仰角之差是恒定的。多条射线覆盖至少两个对象所在的区域。针对各对象，识别与对象的至少一个表面具有交点的射线的子集，确定子集的射线数量。将可见性指标与各对象关联，将可见性指标初始化为零。针对子集的各条射线，识别包含距坐标系原点距离最短的交点的对象，将识别出的对象的可见性指标增加一。作为与对象相关联的可见性指标与同一对象的子集的射线数量之比，确定各对象的可见性百分比。

主权项：1.一种估计对象11是否对于传感器可见的计算机实现的方法，所述方法包括以下步骤：确定至少两个对象11的位置和取向；定义与相应对象11相切并且覆盖该相应对象11的表面；针对各个对象11，定义定向包围盒21，所述定向包围盒具有完全包围相应对象11的表面41；定义起始于预定义传感器位置13的多条射线31，所述预定义传感器位置13指定三维坐标系的原点，其中，所述多条射线31中的各条射线具有相对于所述三维坐标系的方位角和仰角，并且其中，各对相邻的射线31的相应方位角之差35和相应仰角之差37是恒定的，其中，所述多条射线31覆盖所述至少两个对象11所位于的区域，针对各个对象11，识别与该相应对象11的所述表面中的至少一个表面具有交点45的射线31的相应子集，并且确定所述子集的射线31的数量；将相应的可见性指标与各个对象11相关联，并且将各个可见性指标初始化为零，所述可见性指标是针对各个所述定向包围盒21定义的计数器，所述计数器针对位于所述定向包围盒21的所述表面41中的一个表面上的各个可见交点递增；针对所述子集的各条射线31，识别包含具有至所述三维坐标系的原点的最短距离的交点45的对象11，并且将所识别的对象11的所述可见性指标增加一；以及将各个对象11的可见性百分比确定为与该相应对象11相关联的所述可见性指标和同一对象11的所述子集的射线31的数量之比，其中，各对相邻的射线31的相应方位角的恒定差和相应仰角的恒定差是基于所述传感器的分辨率确定的，并且其中，所述传感器的分辨率是通过测量所述传感器在最大量程下能够检测到的参考对象的最小尺寸并且通过计算所述最小尺寸与所述最大量程之比来确定的，并且其中，所述传感器的分辨率限定了各对相邻的射线31的相应方位角的恒定差和相应仰角的恒定差的上限。

全文数据：

权利要求：

百度查询： APTIV技术股份公司 估计对象的可见性的方法

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