申请/专利权人：山东建筑大学

申请日：2019-12-11

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN110771582B

主分类号：A01K80/00

分类号：A01K80/00;B63C11/52;F21V33/00;F21Y115/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.11#授权;2020.03.06#实质审查的生效;2020.02.11#公开

摘要：一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，属于海洋捕捞设备领域。是由外壳总成、上部保护罩、上部密封舱、上部密封舱紧固板、海参筐总成、捕捞部件、下部密封舱、下部密封舱紧固板和调试支架组成的。该机器人通过拖缆与船上的操作者相连接，操作者能够通过CCD观察机器人下部的情况，LED防水灯用于照亮水下环境；通过螺旋桨的运动实现整个机器人在水下的移动；八个密封舱产生的浮力能够平衡机器人部分的重量，从而减小螺旋桨驱动的功率，还能减轻机器人与其他物体的碰撞，实现保护机器人的目的。

主权项：1.一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人，是由外壳总成、上部保护罩、上部密封舱、上部密封舱紧固板、海参筐总成、捕捞部件、下部密封舱、下部密封舱紧固板和调试支架组成的，其特征在于：所述的外壳总成上方安装有上部保护罩，外壳总成上部四角安装有上部密封舱，上部密封舱与外壳总成之间通过上部密封舱紧固板固定，外壳总成下部四角安装有下部密封舱，下部密封舱与外壳总成之间通过下部密封舱紧固板固定，外壳总成内部安装有海参筐总成，海参筐总成下方安装有捕捞部件，外壳总成外侧安装有调试支架，拖缆位于机器人上部中间，连接机内部件，从上部保护罩穿过，上延至船上；所述的外壳总成是由上密封舱内连接件、机器人第一外壳、螺旋桨连接组件、机器人第二外壳、双头外壳压线卡、单头外壳压线卡、机器人挡板、两线外壳压线卡、外壳CCD安装件、下密封舱内连接件、外壳体灯夹、LED防水灯、螺旋桨、CCD和机器人手把组成的，所述的机器人第一外壳与机器人第二外壳依次连接，外壳总成的上部四角安装有上密封舱内连接件，外壳总成的下部四角安装有下密封舱内连接件，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方安装有CCD，CCD通过外壳CCD安装件固定，外壳总成的中部外侧安装有螺旋桨连接组件，螺旋桨与螺旋桨连接组件相连接，机器人第二外壳外侧安装有螺旋桨和机器人手把，机器人第一外壳与机器人第二外壳下方内侧安装有LED防水灯，LED防水灯通过外壳体灯夹固定，LED防水灯上方安装有机器人挡板，外壳总成内部安装有双头外壳压线卡、单头外壳压线卡和两线外壳压线卡，所述的螺旋桨连接组件包括螺旋桨连接件和螺旋桨固定件，螺旋桨固定件与螺旋桨连接件连接;所述的捕捞部件是由内部组件总支撑板组件、齿圈外周固定件、大旋转内齿圈、捕捞内部组件、大齿圈与内部结构连接件、上部旋转圈组成的，所述的内部组件总支撑板组件与机器人挡板连接，内部组件总支撑板组件上方安装有上部旋转圈，内部组件总支撑板组件下方安装有大旋转内齿圈，大旋转内齿圈和内部组件总支撑板组件之间依靠齿圈外周固定件固定，大旋转内齿圈下方安装有捕捞内部组件，捕捞内部组件外侧安装有大齿圈与内部结构连接件，大齿圈与内部结构连接件上部连接皮带组件支撑圈;所述的内部组件总支撑板组件是由内部组件上支撑板、内部组件下支撑板、外壳线路安装大件和铷磁铁组成的，内部组件下支撑板与机器人挡板连接，内部组件下支撑板上方安装有上支撑板，内部组件下支撑板安装有外壳线路安装大件，内部组件上支撑板内部安装有铷磁铁;所述的捕捞内部组件是由皮带组件支撑圈、支撑圈与上部旋转圈连接件、舵机组件和皮带手爪组件组成的，皮带组件支撑圈外边缘上方安装有支撑圈与上部旋转圈连接件，上部旋转圈连接件顶部连接上部旋转圈，皮带组件支撑圈内侧边缘安装有舵机组件，皮带组件支撑圈内部安装有皮带手爪组件;所述的舵机组件是由舵机、大旋转小齿轮、外壳CCD线路安装小件、大旋转大舵机右支架、大旋转大舵机左支架和LED灯罩支架组成的，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架之间安装有舵机，大旋转小齿轮与舵机相连接，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架表面安装有外壳CCD线路安装小件，大旋转大舵机右支架和大旋转大舵机左支架内部安装有LED灯罩支架，大旋转小齿轮与大旋转内齿圈啮合;所述的皮带手爪组件是由皮带组件装配体和手爪组件组成的，皮带组件装配体下方安装有手爪组件，所述的皮带组件装配体是由上搓同步带轮、上搓同步带轮带轮轴、被动齿轮、主动轮电机组件、皮带轴支撑体、轴端挡板、上搓光轮A、上搓光轮B、皮带组件短轴、下搓部分皮带轮轴、中搓部分皮带轮轴和海绵块皮带组成的，皮带轴支撑体上方安装有上搓同步带轮带轮轴，上搓同步带轮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮、被动齿轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体中部安装有中搓部分皮带轮轴，中搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓光轮A，上搓光轮A外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体下部安装有下搓部分皮带轮轴和皮带组件短轴，下搓部分皮带轮轴外侧安装有上搓同步带轮，上搓同步带轮外侧安装有轴端挡板，皮带组件短轴外侧安装有上搓光轮B，上搓光轮B外侧安装有轴端挡板，皮带轴支撑体外部安装有海绵块皮带，皮带轴支撑体内部安装有主动轮电机组件，主动轮电机组件是由主动齿轮和小舵机组成的，小舵机安装在皮带轴支撑体内部，主动齿轮和小舵机连接，主动齿轮和被动齿轮啮合，皮带轴支撑体表面安装有外壳CCD安装件，所述的手爪组件是由小舵机组装件、舵机支撑柱、小舵机支架、手爪和手爪舵机安装小件组成的，手爪外侧安装有手爪舵机安装小件和小舵机支架，小舵机组装件安装在小舵机支架上，小舵机组装件外侧安装有舵机支撑柱，手爪舵机安装小件安装在皮带轴支撑体内部。

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百度查询： 山东建筑大学 一种螺旋桨驱动的海参捕捞机器人

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