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申请/专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192551A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人及其顺序化作业优化方法，该足式巡检机器人主要包含躯干框架、双光云台相机、环境感知单元和四个三自由度并联型腿。三自由度并联型腿能够提供较大的负载能力，同时降低足式巡检机器人的腿部惯量。主要包含一个腿部基座、三个关节电机、三个支杆和一个足端。为解决足式巡检机器人搭载的电源模块仅能够提供有限的能源的问题，提出了一种基于改进蚁群算法实现N个任务点的巡检，并且使变电站巡检总长度最小。本发明的三自由度并联型足式巡检机器人本体具有较好的负载能力，同时降低了关节电机的负载要求，优化的任务点巡检规划路径，既能够保持巡检路径最短，也提高了任务点巡检的规划效率。
主权项：1.一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人，其特征在于，包括躯干框架、双光云台相机、环境感知单元以及四个三自由度并联型腿；所述双光云台相机安装于所述躯干框架上，所述躯干框架的每个面上均设有一个所述环境感知单元，四个所述的三自由度并联型腿分别安装于所述躯干框架底面的四角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西电网有限责任公司北海供电局 一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人及其顺序化作业优化方法
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