申请/专利权人：浙江工业大学之江学院

申请日：2024-03-28

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN118183117A

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G47/90;B65G47/248;B65G43/00;B65G43/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开

摘要：本发明公开了一种订书针圆料盘上料方法，包括如下步骤：步骤一，启动程序，设已抓取的圆料盘个数为n，料架行数为A，料架的列数为B，已转运次数为m；步骤二，通过视觉识别获取圆料盘的圆心坐标，将获取的圆心坐标从左到右；步骤三，桁架运动至转移料架中的A行，B列，并在夹爪与转移料架对齐时，夹爪将圆料盘放置到转移料架上；步骤四，选取第n+1个圆心坐标，桁架沿x,y轴移动；步骤五，桁架运动至料架中的A行，B列；步骤六，根据A、B、n的值判断当前工位圆料盘是否转移完成。本发明的订书针圆料盘上料方法，通过步骤一至步骤六的设置，便可简单有效的实现自动化对圆料盘进行上料的效果。

主权项：1.一种订书针圆料盘上料方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一，启动程序，设已抓取的圆料盘个数为n，料架行数为A，料架的列数为B，已转运次数为m，令n＝1，A＝1，B＝1，m＝1；步骤二，通过视觉识别获取圆料盘的圆心坐标，将获取的圆心坐标从左到右，从上到下依次排序，选取第n个圆心坐标，桁架沿x,y轴移动，移动至第n个圆心坐标位置，判断夹爪是否处于松开，判断夹爪推板是否复位，如若未松开或未复位，则退出程序并报错，若夹爪处于松开状态，夹爪推板已复位，则桁架沿z轴方向向下运动，驱使夹爪夹住圆料盘，并将圆料盘翻转；步骤三，桁架运动至转移料架中的A行，B列，并在夹爪与转移料架对齐时，夹爪将圆料盘放置到转移料架上，完成第一个圆料盘的转移；步骤四，选取第n+1个圆心坐标，桁架沿x,y轴移动，移动至第n+1个圆心坐标位置，判断夹爪是否处于松开，判断夹爪推板是否复位，如若未松开或未复位，则退出程序并报错，若夹爪处于松开状态，夹爪推板已复位，桁架研z轴方向向下运动，驱使夹爪夹住圆料盘，并将圆料盘翻转；步骤五，桁架运动至料架中的A行，B列，并在夹爪与转移料架对齐时，夹爪将圆料盘放置到转移料架上，完成第n+1圆料盘的转移；步骤六，根据A、B、n的值判断当前工位圆料盘是否转移完成，若转移完成则转移至下一个工位，继续转移下一个工位上的圆料盘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学之江学院 一种订书针圆料盘上料方法及系统

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