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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日：2019-08-20
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112414391B
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.02.26#公开
摘要：本发明公开了一种机器人的重定位方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测的检测速度；根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；当所述机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位。该实施方式解决了机器人在非正常行驶状态时定位信息丢失的问题，并且在机器人从非正常行驶状态恢复到正常行驶状态时，能自动对机器人进行准确的重定位。
主权项：1.一种机器人的重定位方法，其特征在于，包括：获取所述机器人中的第一传感器检测的位置信息，以及所述机器人中的第二传感器检测到的检测速度；根据所述位置信息和所述检测速度，判断所述机器人是否处于非正常行驶状态，如果是，根据所述机器人处于非正常行驶状态时的加速度，更新检测到的所述机器人的位置信息；具体包括：当各个传感器检测到的数据不匹配且持续一定时间时，确定机器人处于非正常行驶状态；当所述机器人恢复正常行驶状态时，根据更新后的位置信息，对所述机器人进行重定位，其中，所述更新检测到的所述机器人的位置信息包括根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新，并且其中，所述根据所述机器人中的惯性传感器采集的加速度，对检测到的位置信息进行更新，包括：将判断出所述机器人处于非正常行驶状态时的位置信息作为所述机器人的当前位置信息，以及所述检测速度作为当前速度；循环执行以下步骤，直至所述机器人恢复正常行驶状态：在所述惯性传感器的采集周期内执行：根据所述惯性传感器采集的加速度，对所述当前速度进行更新，根据更新后的当前速度，对所述当前位置信息进行更新，并将更新后的位置信息作为所述当前位置信息，将更新后的当前速度作为所述当前速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种机器人的重定位方法及装置
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