申请/专利权人：东莞火萤科技有限公司

申请日：2021-06-18

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN113433959B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2021.10.15#实质审查的生效;2021.09.24#公开

摘要：本发明公开了一种无人机伞降方法及装置，所述方法包括：在无人机处于危险状态时，全面采集无人机的运动数据，并根据所述运动数据定制了不同的开伞策略。采用本发明实施例在无人机处于不同的高度区间或者时间区间时，能够在当前条件下找到最佳的开伞时机，从而大大降低伞绳和无人机缠绕的风险，从而保证无人机伞降的安全性。

主权项：1.一种无人机伞降方法，其特征在于，所述无人机设置有降落伞，其中，所述伞降方法包括：当所述无人机处于危险状态时，持续监测无人机的实时运动数据；其中，所述实时运动数据包括：第一数据和第二数据；所述第二数据为时间数据或高度数据；根据所述第一数据和预设数据，持续计算并获取所述第一数据和所述预设数据之间的实时匹配度，其中，所述计算所述第一数据和所述预设数据之间的实时匹配度，包括：分别判断所述第一数据中的各个子数据是否满足所述预设数据中对应的预设条件，计算满足所述预设条件的子数据数量与所述第一数据中的所有子数据数量的比值；根据所述第二数据，确定所述无人机所处的开伞区间；根据所述无人机所处的开伞区间，结合实时匹配度，判断所述无人机是否需控制所述降落伞开伞，具体为：当所述第二数据为所述时间数据时，根据所述时间数据确定所述无人机所处的开伞区间；其中，所述开伞区间为根据时间从短到长依次划分的第一时间区间和第二时间区间；当所述无人机处于所述第一时间区间时，判断所述实时匹配度是否满足开伞要求，若满足，则控制所述降落伞开伞；若不满足，则保持所述降落伞不开伞；当所述无人机处于所述第二时间区间时，强制所述降落伞开伞；当所述第二数据为所述高度数据时，根据所述高度数据确定所述无人机所处的开伞区间；其中，所述开伞区间为根据高度从大到小依次划分的第一高度区间、第二高度区间和第三高度区间；当所述无人机处于所述第一高度区间时，判断所述实时匹配度是否满足开伞要求，若满足，则控制所述降落伞开伞；若不满足，则保持所述降落伞不开伞；当所述无人机处于所述第二高度区间时，判断所述实时匹配度是否开始降低，若是，则控制所述降落伞开伞；若不是，则保持所述降落伞不开伞；当所述无人机处于所述第三高度区间时，强制所述降落伞开伞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东莞火萤科技有限公司 一种无人机伞降方法及装置

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