申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-02-28

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN114523958B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W50/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.06.10#实质审查的生效;2022.05.24#公开

摘要：本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。

主权项：1.一种用于车头泊入车位的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车辆位姿和车位位姿信息；S2、通过阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；S3、确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；S4、根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；S5、通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车；通过出库点逆推得出路径为前进与后退的圆弧组合，该组合约束条件为最小转弯半径和碰撞检测，结束条件为车辆位姿相对车位位姿外边缘平行；碰撞检测的求解公式为： 如果λScar＞S1，则发生碰撞，式中，Scar为车辆面积，λ为安全系数，P0点为即将预测碰撞点，PRL、PFL、PRR、PRL分别表示车辆四个顶点，为PRL、PFL和P0围成的三角形的面积，为PRL、PRR和P0围成的三角形的面积，为PFR、PFL和P0围成的三角形的面积，为PFR、PRR和P0围成的三角形的面积；在步骤S5中，选择一条车辆位姿达到目标点的路径应符合动力学约束和最短路径，采用三次多项式的公式为：S＝C0+C1t+C2t2+C3t3Sts＝C0+C1ts+C2ts2+C3ts3＝XsSte＝C0+C1te+C2te2+C3te3＝XeVts＝C1+2C2ts+2C3ts2＝vsVte＝C1+2C2te+2C3te2＝ve式中，S为位移，Xs为开始位移，Xe为结束位移，t为时间，te为开始时间，ts为结束时间,V为速度，Vs为开始速度，Ve为结束速度，C0、C1、C2、C3分别是三次多项式0次项、1次项、2次项、3次项的参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质

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