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申请/专利权人：艾媛永旭半导体(江苏)有限公司
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220848A
主分类号：B65G61/00
分类号：B65G61/00;B65G43/00;B65G43/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开一种堆垛机器人的动力建模方法及装置，通过码垛臂的负载和工件的移动轨迹触发底座、开合臂和码垛臂之间的动态体系，以便于在动态体系对底座、开合臂和码垛臂进行动力调整，并基于开合臂的开合幅度调控动力模型的动力分配等级，进一步底座、开合臂和码垛臂的动力进行合理分配，同时，根据工件的到位要求调控开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度；基于开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度关联工件的移动轨迹，并定义开合臂的速度模式和码垛臂的速度模式，从而在整体下实现了堆垛机器人的动力把控，以便于针对底座、开合臂和码垛臂进行速度把控和动力把控，避免引起底座、开合臂和码垛臂之间的动力不平衡现象。
主权项：1.一种堆垛机器人的动力建模方法，其特征在于，应用于堆垛机器人动力体系；所述堆垛机器人的动力建模方法，包括：采集被堆垛机器人所作用的工件，并定位工件的移动轨迹以及重量；基于工件的重量调控堆垛机器人的码垛臂的负载；定义堆垛机器人的底座以及堆垛机器人的开合臂，并将底座、开合臂和码垛臂进行关联；基于码垛臂的负载和工件的移动轨迹触发底座、开合臂和码垛臂之间的动态体系，并在动态体系对底座、开合臂和码垛臂进行动力调整；根据底座的动力、开合臂的动力和码垛臂的动力构建动力模型，并基于开合臂的开合幅度调控动力模型的动力分配等级；采集工件的到位要求，并根据工件的到位要求调控开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度；基于开合臂的移动速度和码垛臂的移动速度关联工件的移动轨迹，并定义开合臂的速度模式和码垛臂的速度模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 艾媛永旭半导体(江苏)有限公司 堆垛机器人的动力建模方法及装置
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