申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2017-12-01

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN107804021B

主分类号：B30B15/30

分类号：B30B15/30;B30B15/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2018.04.10#实质审查的生效;2018.03.16#公开

摘要：本发明涉及自动化装置，具体领域为一种冲压机器人上下料搬运系统，包括上料端搬运系统、下料端搬运系统和搬运机器人，上料端搬运系统包括上料端搬运桁架、第一锁紧机构、上料工装堆料车和上料端定位护栏，上料端定位护栏内部平行放置有两辆上料工装堆料车，每辆上料工装堆料车下方设有第一锁紧机构，上料端搬运桁架位于上料端定位护栏后方，下料端搬运系统包括下料端搬运桁架、下料工装升降机构、下料工装堆料车、第二锁紧机构和下料端定位护栏，下料端定位护栏内部放置有下料工装堆料车，下料工装堆料车下方设有第二锁紧机构，下料端定位护栏与搬运机器人之间设有下料工装升降机构，本发明可以解决现有技术人工上下料存在危险的问题。

主权项：1.一种冲压机器人上下料搬运系统，包括位于冲床10前方的上料端搬运系统、下料端搬运系统和搬运机器人5，其特征在于：所述上料端搬运系统和下料端搬运系统分别位于搬运机器人5的两侧，上料端搬运系统包括上料端搬运桁架1、第一锁紧机构2、上料工装堆料车3和上料端定位护栏4，所述上料端定位护栏4内部平行放置有两辆上料工装堆料车3，每辆上料工装堆料车3下方设有第一锁紧机构2，所述上料端搬运桁架1位于上料端定位护栏4后方，所述下料端搬运系统包括下料端搬运桁架9、下料工装升降机构6、下料工装堆料车7、第二锁紧机构2’和下料端定位护栏8，所述下料端定位护栏8内部放置有下料工装堆料车7，下料工装堆料车7下方设有第二锁紧机构2’，所述下料端定位护栏8与搬运机器人5之间设有下料工装升降机构6，下料端搬运桁架9位于下料工装升降机构6后方；所述第一锁紧机构2包括第一升降机构22和升降板21，所述升降板21上设有定位销23，工装上设有定位孔，所述定位销23与定位孔配合，所述第二锁紧机构2’与第一锁紧机构2结构相同；所述上料端搬运桁架1包括上料桁架机器人11和第一抓手12，所述第一抓手12上设有控制所述第一抓手12张合的第一气缸13，所述第一抓手12与工装上的凹口匹配；所述下料端搬运桁架9包括下料桁架机器人14和第二抓手15，所述第二抓手15上设有控制第二抓手15张合的第二气缸16；所述下料工装升降机构6包括承托支架63和安装在承托支架63上的第二升降机构62，所述第二升降机构62的升降端与承托工装的承托板61连接。

全文数据：一种冲压机器人上下料搬运系统技术领域[0001]本发明涉及自动化装置，具体领域为一种冲压机器人上下料搬运系统。背景技术[0002]冲压是靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件冲压件的成形加工方法，在生产过程中，使用冲压工艺已经是非常普遍的现象，冲压过程中，需要上料和下料，目前大多数的厂商使用人工上下料，人工上下料存在一定的危险性且效率较低，长时间的机械劳动极易导致人体疲劳，疲劳人体上下料进一步增加了上下料的危险性。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种冲压机器人上下料搬运系统，以解决现有技术人工上下料存在危险的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:一种冲压机器人上下料搬运系统，包括位于冲床前方的上料端搬运系统、下料端搬运系统和搬运机器人，所述上料端搬运系统和下料端搬运系统分别位于搬运机器人的两侧，上料端搬运系统包括上料端搬运桁架、第一锁紧机构、上料工装堆料车和上料端定位护栏，所述上料端定位护栏内部平行放置有两辆上料工装堆料车，每辆上料工装堆料车下方设有第一锁紧机构，所述上料端搬运桁架位于上料端定位护栏后方，所述下料端搬运系统包括下料端搬运桁架、下料工装升降机构、下料工装堆料车、第二锁紧机构和下料端定位护栏，所述下料端定位护栏内部放置有下料工装堆料车，下料工装堆料车下方设有第二锁紧机构，所述下料端定位护栏与搬运机器人之间设有下料工装升降机构，下料端搬运桁架位于下料工装升降机构后方。[0005]优选的，所述第一锁紧机构包括第一升降机构和升降板，所述升降板上设有定位销，工装上设有定位孔，所述定位销与定位孔配合，所述第二锁紧机构与第一锁紧机构结构相同。[0006]优选的，所述上料端搬运桁架包括上料桁架机器人和第一抓手，所述第一抓手上设有控制所述第一抓手张合的第一气缸，所述第一抓手与工装上的凹口匹配。[0007]优选的，所述下料端搬运桁架包括下料桁架机器人和第二抓手，所述第二抓手上设有控制第二抓手张合的第二气缸。[0008]优选的，所述下料工装升降机构包括承托支架和安装在承托支架上的第二升降机构，所述第二升降机构的升降端与承托工装的承托板连接。[0009]与现有技术相比，本发明的有益效果是:搬运机器人自动抓取上料端的工装上的工件，放入冲床中进行冲压作业，然后再抓取完成冲压的工件，放入下料端的工装之内，当上料端的工装中工件全部取出，系统会自动将上料端的工装搬运到位于左侧的上料工装堆料车上，而当下料端的工装被装满时，系统也会自动将下料端的工装搬运到下料工装堆料车上，整个过程全部自动完成，高效整齐，方便管理，无需人工操作，不存在对人体造成损伤的危险性同时降低了人力成本。附图说明[0010]图1为本发明提供的一种冲压机器人上下料搬运系统的结构示意图；[0011]图2为本发明中第一锁紧机构的结构示意图；[0012]图3为本发明中上料端搬运桁架的结构示意图；[0013]图4为本发明中下料端搬运桁架的结构示意图；[0014]图5为本发明中下料工装升降机构的结构示意图。[0015]图中：1上料端搬运桁架，2第一锁紧机构、21升降板、22第一升降机构、23定位销，2’第二锁紧机构，3上料工装堆料车，4上料端定位护栏，5搬运机器人，6下料工装升降机构、61承托板、62第二升降机构、63承托支架，7下料工装堆料车，8下料端定位护栏，9下料端搬运桁架，10冲床，11上料桁架机器人，12第一抓手，13第一气缸，14下料桁架机器人，15第二抓手，16第二气缸，17连杆，18抓钩。具体实施方式[0016]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0017]请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案:一种冲压机器人上下料搬运系统，包括位于冲床10前方的上料端搬运系统、下料端搬运系统和搬运机器人5,上料端搬运系统和下料端搬运系统分别位于搬运机器人5的两侧，上料端搬运系统包括上料端搬运桁架丨、第一锁紧机构2、上料工装堆料车3和上料端定位护栏4,上料端定位护栏4内部平行放置有两辆上料工装堆料车3,每辆上料工装堆料车3下方设有第一锁紧机构2,上料端搬运桁架丨位于上料端定位护栏4后方，下料端搬运系统包括下料端搬运桁架9、下料工装升降机构6、下料工装堆料车7、第二锁紧机构2’和下料端定位护栏8,下料端定位护栏8内部放置有下料工装堆料车7,下料工装堆料车7下方设有第二锁紧机构2’，下料端定位护栏8与搬运机器人5之间设有下料工装升降机构6,下料端搬运析架9位于下料工装升降机构6后方。[0018]如图2所示，第一锁紧机构2包括第一升降机构22和升降板21，升降板21上设有定位销23，工装上设有定位孔，定位销23与定位孔配合，当上料工装堆料车3就位后，第一升降机构22启动，推动升降板21向上运动，直至定位销23卡进工装上的定位孔内，防止上料工装堆料车3移动，弟一锁紧机构2与第一锁紧机构2结构相同，下料工装堆料车7就位后，第二锁紧机构2’中的第一升降机构22启动，然后推动第二锁紧机构2’中的升降板21向上运动，直至第二锁紧机构2’中的定位销23卡进工装上的定位孔内，从而防止下料工装堆料车7移动，该第一升降机构22可以是通过丝杆升降实现，也可以通过升降气缸实现。[0019]如图3所示，上料端搬运桁架1包括上料桁架机器人11和第一抓手12,第一抓手12上设有控制第一抓手12张合的第一气缸13,第一抓手12与工装上的凹口匹配，当右侧上料工装堆料车3上的工装内的工件全部抓取完毕后，第一气缸丨3控制第一抓手12张开，第一抓手I2与工装上的凹口配合好后，上料析架机器人11向左移动，将右侧上料工装堆料车3上已经空出的工装搬运至左侧的上料工装堆料车3上。[0020]如图4所示，下料端搬运桁架9包括下料桁架机器人14和第二抓手15,第二抓手15上设有控制第二抓手15张合的第二气缸16,第二抓手15利用第二气缸16控制连杆17和抓钩18抓取下料端的工装，当下料工装升降机构6上的工装装满工件时，第二气缸16控制第二抓手15张开，第二抓手15抓住下料工装升降机构6上装满工件的工装，下料桁架机器人14向右移动，将装满工件的工装搬运至右侧的下料工装堆料车7上。[0021]如图5所示，所述下料工装升降机构6包括承托支架63和安装在承托支架63上的第二升降机构62，所述第二升降机构62的升降端与承托工装的承托板61连接，当下料桁架机器人14将下料工装升降机构6中装满工件的工装搬运到下料工装堆料车7上后，第二升降机构62上升，将承托板61上承托的空的工装推送至指定位置，该第二升降机构62可以是通过丝杆升降实现，也可以通过升降气缸实现。[0022]工作原理:将上料工装堆料车3推送至上料端定位护栏4内，第一锁紧机构2中的第一升降机构22推动升降板21上升，升降板21上的定位销23与工装上的定位孔配合，将上料工装堆料车3固定，将下料工装堆料车7推送至下料端定位护栏8内，第二锁紧机构2’中的第一升降机构22推动升降板21上升，升降板21上的定位销23与工装上的定位孔配合，将下料工装堆料车7固定；[0023]搬运机器人5启动，将右侧的上料工装堆料车3上的的工件搬运至冲床1〇内进行冲压，然后搬运机器人5将冲压后的工件搬运至下料工装升降机构6上的工装内；[0024]当位于右侧的上料工装堆料车3上最上层的工装内工件全部抓取完毕后，上料桁架机器人11启动，将右侧最上层空的工装搬运至左侧的上料工装堆料车3;[0025]当下料工装升降机构6上最上层的工装装满工件时，下料桁架机器人14启动，将最上层的装满工件的工装搬至右侧的下料工装堆料车7上，同时第二升降机构62上升，推动承托板61上升，从而可以将承托板61上承托的空的工装推送至指定位置。[0026]本发明提供的一种冲压机器人上下料搬运系统中搬运机器人5自动抓取上料端的工装上的工件，放入冲床10中进行冲压作业，然后再抓取完成冲压的工件，放入下料端的工装之内，当上料端的工装中工件全部取出，系统会自动将上料端的工装搬运到位于左侧的上料工装堆料车3上，而当下料端的工装被装满时，系统也会自动将下料端的工装搬运到下料工装堆料车7上，整个过程全部自动完成，高效整齐，方便管理，无需人工操作，不存在对人体造成损伤的危险性同时降低了人力成本。[0027]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.一种冲压机器人上下料搬运系统，包括位于冲床（10前方的上料端搬运系统、下料端搬运系统和搬运机器人5，其特征在于:所述上料端搬运系统和下料端搬运系统分别位于搬运机器人⑸的两侧，上料端搬运系统包括上料端搬运桁架（1、第一锁紧机构2、上料工装堆料车3和上料端定位护栏⑷，所述上料端定位护栏4内部平行放置有两辆上料工装堆料车3，每辆上料工装堆料车C3下方设有第一锁紧机构2，所述上料端搬运祐：架1位于上料端定位护栏⑷后方，所述下料端搬运系统包括下料端搬运桁架9、下料工装升降机构6、下料工装堆料车7、第二锁紧机构2’）和下料端定位护栏8，所述下料端定位护栏8内部放置有下料工装堆料车7，下料工装堆料车7下方设有第二锁紧机构2’），所述下料端定位护栏⑻与搬运机器人5之间设有下料工装升降机构6，下料端搬运桁架⑼位于下料工装升降机构《0后方。2.根据权利要求1所述的一种冲压机器人上下料搬运系统，其特征在于:所述第一锁紧机构2包括第一升降机构22和升降板21，所述升降板21上设有定位销23，工装上设有定位孔，所述定位销23与定位孔配合，所述第二锁紧机构2’）与第一锁紧机构⑵结构相同。3.根据权利要求2所述的一种冲压机器人上下料搬运系统，其特征在于:所述上料端搬运桁架（1包括上料桁架机器人（11和第一抓手（12，所述第一抓手（12上设有控制所述第一抓手（12张合的第一气缸13，所述第一抓手（12与工装上的凹口匹配。4.根据权利要求2所述的一种冲压机器人上下料搬运系统，其特征在于:所述下料端搬运桁架⑼包括下料桁架机器人（14和第二抓手（15，所述第二抓手（15上设有控制第二抓手15张合的第二气缸16。5.根据权利要求1所述的一种冲压机器人上下料搬运系统，其特征在于:所述下料工装升降机构6包括承托支架63和安装在承托支架63上的第二升降机构62，所述第二升降机构62的升降端与承托工装的承托板61连接。

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