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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-05-15
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN113950703B
主分类号：G06T7/30
分类号：G06T7/30
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.18#公开
摘要：公开了一种用于确定所有外参矩阵是否准确的方法、装置和系统。获得了基于安装在一个ADV上的多个LIDAR设备的同时输出的多个LIDAR融合后点云。对获得的多个点云进行滤波，以获得第一组点，该第一组点包括落入兴趣域内的多个点云中的所有点。第一组点中的每个点都对应于在上下方向上的轴线上的一个坐标值。获得第一多个坐标值的分布。确定第一多个坐标值的分布中的峰值量。基于第一多个坐标值的分布中的峰值量，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否准确。
主权项：1.一种用于确定外参矩阵是否准确的方法，所述方法包括：获取基于来自安装在一个自动驾驶车辆ADV上的多个LIDAR设备的输出的多个LIDAR融合后点云；对获得的多个点云进行过滤以获得兴趣域内的第一组点；获取第一组点在垂直方向上的轴线上的第一多个坐标值，第一组点中的每个点对应于在所述垂直方向上的轴线上的一个坐标值；获取第一多个坐标值的分布，以确定第一多个坐标值的分布中的峰值量；和基于第一多个坐标值的分布中的峰值量，确定与多个LIDAR设备相关联的所有外参矩阵是否均有效，其中，外参矩阵用于将后续点云转换为统一格式，以感知ADV的驾驶环境。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 确定外参矩阵是否准确的方法、装置及数据处理系统
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