申请/专利权人：中信重工开诚智能装备有限公司

申请日：2020-09-04

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN112047058B

主分类号：B65G43/02

分类号：B65G43/02;B65G45/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.28#著录事项变更;2022.08.19#实质审查的生效;2020.12.08#公开

摘要：本发明公开了一种皮带撕裂检测机器人，该机器人由驱动侧箱体、从动侧箱体、驱动侧传动皮带、从动侧传动皮带、连接横梁、隔爆驱动电机、驱动同步带轮、激光模块、相机模块、玻璃筒、玻璃筒带轮、张紧轮、刮刀、毛刷、毛刷带轮一、毛刷带轮二、毛刷清洁喷口和支架组成。皮带在运转时，机器人通过激光束和摄像机检测皮带底部，通过识别、分析皮带底部的轮廓形状，判断皮带是否发生纵向撕裂。本发明通过优化组成结构，最大限度降低了激光束的折射变形及相机偏置造成的图像失真，提高了检测精度及准确性，并且用一个电机进行驱动，简化了结构，降低了整体重量，提高了可靠性，具有很好的实用价值。

主权项：1.一种皮带撕裂检测机器人，其特征在于：该机器人采用框架式主体结构，包括驱动侧箱体（1-1）、从动侧箱体（1-2）、驱动侧传动皮带（1-3）、从动侧传动皮带（1-4）、连接横梁（1-5）、隔爆驱动电机（2）、驱动同步带轮（2-1）、激光模块（3）、相机模块（4）、玻璃筒（5）、玻璃筒带轮（5-1）、张紧轮（5-2）、刮刀（6）、毛刷（7）、毛刷带轮一（7-1）、毛刷带轮二（7-2）、毛刷清洁喷口（8）和支架（9）；所述隔爆驱动电机（2）安装在驱动侧箱体（1-1）和从动侧箱体（1-2）之间，其输出轴伸进驱动侧箱体（1-1）内，在输出轴上安装有驱动同步带轮（2-1）；两个玻璃筒（5）安装在驱动侧箱体（1-1）和从动侧箱体（1-2）之间，激光模块（3）和相机模块（4）分别安装在两个不同的玻璃筒（5）内部，其中激光模块（3）位于上层皮带的下方，激光模块（3）射出的激光在上层皮带的下面形成激光线光斑，而相机的方位则在激光线光斑的中垂线所在面上，相机视线与激光器光斑居中垂直；玻璃筒（5）旋转时，其内部的器件不随之转动；在玻璃筒（5）伸进从动侧箱体（1-2）内的部分安装有玻璃筒带轮（5-1），并与玻璃筒（5）的主体同心固定，玻璃筒带轮（5-1）转动时，可带动玻璃筒（5）同步转动；所述刮刀（6）固定在玻璃筒（5）外轮廓的底部，并且刮刀（6）的刀口与玻璃筒（5）相切接触；毛刷（7）安装在刮刀（6）的旁边并与玻璃筒（5）外轮廓相切接触；毛刷（7）的两个轴头分别伸进驱动侧箱体（1-1）和从动侧箱体（1-2）内部，驱动侧箱体（1-1）内的两个毛刷（7）轴头上安装有毛刷带轮一（7-1），从动侧箱体（1-2）的两个毛刷（7）轴头上安装有毛刷带轮二（7-2）；毛刷清洁喷口（8）安装在毛刷（7）旁边，对准毛刷（7）外沿；在驱动侧箱体（1-1）内，驱动侧传动皮带（1-3）将驱动同步带轮（2-1）和两个毛刷带轮一（7-1）连接起来，在从动侧箱体（1-2）内，两条从动侧传动皮带（1-4）分别将两个毛刷带轮二（7-2）、两个玻璃筒带轮（5-1）和两个张紧轮（5-2）连接起来；当毛刷带轮二（7-2）转动时，玻璃筒带轮（5-1）随之旋转，从而带动玻璃筒（5）转动；张紧轮（5-2）用于对从动侧传动皮带（1-4）进行张紧，两套支架（9）安装在驱动侧箱体（1-1）和从动侧箱体（1-2）的外侧，用于皮带撕裂检测机器人的固定；所述毛刷清洁喷口（8）安装在毛刷（7）安装位旁边，对准毛刷（7）外沿，当毛刷（7）上尘土积累较多的时候用于对毛刷（7）吹气进行清理。

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权利要求：

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