申请/专利权人：南京林业大学

申请日：2020-01-22

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111221339B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2020.06.26#实质审查的生效;2020.06.02#公开

摘要：本发明涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本发明的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。

主权项：1.一种地下管廊巡检机器人，其特征在于：包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向，所述的转向机构包括转向步进电机、支架、第一套筒、第二套筒、第一连杆、第二连杆、曲柄和几字架；所述的从动轮内安装车轮轴，左、右两个从动轮之间设有支架，所述的支架两端具有铰制孔螺栓，所述的铰制孔螺栓上分别安装有能绕其竖直轴线旋转的第一套筒；在所述的第一套筒的圆周上开设有内孔，从动轮的车轮轴与第一套筒内孔之间为过盈配合；在第一套筒的圆周上焊接有开孔的凸台，光孔上为鱼眼杆端关节轴承，用于安装第一连杆、第二连杆；所述的几字架固定安装于底盘上，转向步进电机安装于几字架上，转向步进电机的输出轴通过平键与曲柄一端连接，使得曲柄能够绕着转向步进电机输出轴的轴线旋转；曲柄另一端开孔，并通过螺钉与鱼眼杆端关节轴承安装在一起；所述第二连杆的一端安装在曲柄一端的鱼眼杆端关节轴承上，所述第二连杆的另一端与一个从动轮所连的第一套筒上的鱼眼杆端关节轴承安装在一起；左、右两个从动轮的第一套筒上的鱼眼杆端关节轴承之间安装第一连杆；所述从动轮的内孔左、右两侧各安装一个第一轴承，所述第一轴承的内径与车轮轴相配合，使从动轮安装在车轮轴上；所述的第一套筒的内孔上下侧分别安装有第二轴承，第二轴承内孔与铰制孔螺栓相配合，铰制孔螺栓通过螺纹连接固定于支架上，使得第一套筒能够绕着铰制孔螺栓的竖直轴线旋转。

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