申请/专利权人：成都圭目机器人有限公司

申请日：2020-08-21

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111791213B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J18/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本发明公开了一种铁路腕臂安装机器人的腕臂抓取机械臂，包括机械臂，以及设置在机械臂的前端、由机械臂和机械臂升降机构共同驱动抓取腕臂托架上的腕臂并吊装至接触网支柱安装位置的抓取机构。所述抓取机构包括中部与机械臂连接、且呈三角形状的腕臂抓取机架，沿水平方向一一对应布设在腕臂抓取机架上、且结构相同的左抓取机构和右抓取机构，以及布设在腕臂抓取机架的下端的下抓取机构。通过上述方案，本发明具有动作可靠、吊装效率高、适用范围广等优点。

主权项：1.一种铁路腕臂安装机器人的腕臂抓取机械臂，所述铁路腕臂安装机器人沿轨道方向移动，并将腕臂（4）吊装至接触网支柱（2）安装位置；所述铁路腕臂安装机器人上设置有平移机构（341）、升降机构（342）和抓取腕臂托架（33），其特征在于，所述铁路腕臂安装机器人的腕臂抓取机械臂包括机械臂（35），以及设置在机械臂（35）的前端、由机械臂（35）驱动抓取腕臂托架（33）上的腕臂（4）并吊装至接触网支柱（2）安装位置的抓取机构（36）；所述腕臂抓取机构（36）包括中部与机械臂（35）连接、且呈三角形状的腕臂抓取机架（361），沿水平方向一一对应布设在腕臂抓取机架（361）上、且结构相同的左抓取机构（362）和右抓取机构（363），以及布设在腕臂抓取机架（361）的下端的下抓取机构（364）；所述右抓取机构（363）包括设置在腕臂抓取机架（361）的顶部的铰接板（3632），固定在腕臂抓取机架（361）的侧边的推杆（3631），中部与铰接板（3632）的顶部铰接的压板（3634），连接在压板（3634）与推杆（3631）之间的联动杆（3633），固定在腕臂抓取机架（361）的侧边、且与推杆（3631）相对布设的第一支撑座（3635），以及固定在第一支撑座（3635）上、且与压板（3634）共同加紧腕臂（4）的V型块（3636）；所述下抓取机构（364）包括固定在腕臂抓取机架（361）的下端的电动滑台（3641），设置在电动滑台（3641）的下端、由电动滑台（3641）驱动上下移动的吊耳（3642），以及固定在吊耳（3642）上、用于夹持腕臂（4）的下端的U型抓（3643）。

全文数据：

权利要求：

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