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申请/专利权人：毫厘智能科技(江苏)有限公司
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243146A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请提供了一种IMU的误差标定方法和系统，其中，该方法包括：控制双轴转台运动，以带动惯性测量单元执行多个标定步骤；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时加速度计采集的加速度数据，确定加速度计标定数据，根据在执行该标定步骤时采集的传感器数据，确定陀螺仪标定数据；提取第一标定步骤、第二标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第一标定数据；提取第一标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第二标定数据；根据第一标定数据和第二标定数据，确定加速度计的标定结果；提取每个标定步骤的陀螺仪标定数据，确定第三标定数据，以确定陀螺仪的标定结果。通过本申请，提高了标定结果的可靠性。
主权项：1.一种IMU的误差标定方法，其特征在于，包括：控制双轴转台运动，以带动被固定在所述双轴转台上的惯性测量单元执行多个标定步骤，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述多个标定步骤包括控制所述双轴转台绕第一轴向运动的第一标定步骤、绕第二轴向运动的第二标定步骤和绕第三轴向运动的第三标定步骤；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时加速度计采集的加速度数据，确定加速度计标定数据；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时陀螺仪每个轴向上的传感器采集的传感器数据，确定陀螺仪标定数据；提取第一标定步骤、第二标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定针对所述加速度计的第一标定数据；提取第一标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定针对所述加速度计的第二标定数据；根据所述第一标定数据和所述第二标定数据，确定针对所述加速度计的标定结果；提取每个标定步骤的陀螺仪标定数据，确定针对所述陀螺仪的第三标定数据，以确定针对所述陀螺仪的标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 毫厘智能科技(江苏)有限公司 一种IMU的误差标定方法和系统
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