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申请/专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日：2024-02-05
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243122A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请公开了一种障碍物的行驶轨迹预测方法、系统、车辆及设备。障碍物的行驶轨迹预测方法，包括：获得障碍物和车道的车道线检测结果；根据车道线确定参考线，并根据自车在参考线上的位置建立frenet坐标系；将障碍物投影到frenet坐标系上，并在障碍物行驶时，根据障碍物与参考线的法向距离，得到所述障碍物与参考线的接近率；根据障碍物的行驶的朝向、障碍物的行驶速度、接近率以及障碍物与参考线的法向距离，预测出障碍物的行驶轨迹。采用本申请的方法，具有障碍物的行驶轨迹预测准确性高、实现简单且运行过程中花费的计算资源少，计算时间短的优点，有效地提升了自动驾驶车辆行驶的安全性、舒适性和行驶效率。
主权项：1.一种障碍物的行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括：获得障碍物和车道的车道线检测结果；根据所述车道线确定参考线，并根据自车在所述参考线上的位置建立frenet坐标系，所述参考线位于所述车道内；将所述障碍物投影到所述frenet坐标系上，并在所述障碍物行驶时，根据障碍物与参考线的法向距离，得到障碍物与参考线的接近率；根据所述障碍物的行驶的朝向、所述障碍物的行驶速度、所述接近率以及障碍物与参考线的法向距离，预测出所述障碍物的行驶轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京深深向科技有限公司 障碍物的行驶轨迹预测方法、系统、车辆及设备
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