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申请/专利权人：华南理工大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244797A
主分类号：G05D1/695
分类号：G05D1/695;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种三维场景下多无人机互相避碰方法。该方法包括步骤构建无人机模型；根据ORCA算法设置无人机的避碰策略；进行障碍物处理，将三维空间中的障碍物降维到二维空间；对多台无人机对称相向而行的情况进行完全对称处理；结合无人机模型，更新无人机相互避免碰撞的速度、位置数据。本发明能够实现在有障碍物下能够解决多台无人机互相协同避免碰撞的问题。
主权项：1.一种三维场景下多无人机互相避碰方法，其特征在于，包括步骤如下：构建无人机模型；根据ORCA算法设置无人机的避碰策略；进行障碍物处理，将三维空间中的障碍物降维到二维空间；对多台无人机对称相向而行的情况进行完全对称处理；结合无人机模型，更新无人机相互避免碰撞的速度、位置数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种三维场景下多无人机互相避碰方法
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