申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-03-23

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114684147B

主分类号：B60W40/00

分类号：B60W40/00;B60W40/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.07.19#实质审查的生效;2022.07.01#公开

摘要：本发明涉及一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法，步骤包括：计算邻车道的目标车辆与本车所在车道中心的横向距离；采用卡尔曼滤波的方式得到目标车辆相对于本车所在车道中心的横向速度；预测指定时间后目标车辆将要到达的横向位置；设置目标车辆切入本车所在车道的概率对应的横向位置区间；根据道路曲率、目标车辆的纵向位置、目标车辆类型对横向位置区间进行补偿；最后计算求得目标车辆切入本车所在车道的概率。本发明能够减少自车在车道内摆动对切入概率计算带来的影响，减少了传感器噪声对速度的影响，能够做到对切入行为的提前判断和响应，更为有效地量化了目标切入行为，能够避免制动过猛，提高制动的舒适性。

主权项：1.一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：计算邻车道的目标车辆与本车所在车道中心的横向距离；S2：根据所述步骤S1中的横向距离，采用卡尔曼滤波的方式得到所述目标车辆相对于本车所在车道中心的横向速度；S3：根据所述步骤S1中的横向距离和所述步骤S2中的横向速度来预测指定时间后所述目标车辆将要到达的横向位置；S4：设置所述目标车辆切入本车所在车道的概率对应的横向位置区间；S5：根据道路曲率、所述目标车辆的纵向距离、所述目标车辆类型对所述步骤S4中的横向位置区间进行补偿；S6：根据所述步骤S3中的横向位置和修正补偿后的横向位置区间来计算求得所述目标车辆切入本车所在车道的概率；所述步骤S4中，所述横向位置区间的两端为最远门槛和最近门槛，如果所述步骤S3中的横向位置超过所述最远门槛，那么所述目标车辆切入本车所在车道的概率为0；如果所述步骤S3中横向位置小于最近门槛，那么所述目标车辆切入本车所在车道的概率为1；根据所述步骤S3中的横向距离和修正补偿后的横向位置区间来计算求得所述目标车辆切入本车所在车道的概率P；P＝D’-WminWmax-Wmin×P0×P1×P2其中，D’：指定时间后所述目标车辆将要到达的横向位置；Wmin：最近门槛；Wmax：最远门槛；P0：纵向距离补偿系数；P1：曲率补偿系数；P2：类型补偿系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法

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