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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日：2020-09-29
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN112223283B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2021.01.15#公开
摘要：本发明提供了一种机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质。机械臂包括机械臂主体、机械臂末端、力传感器、至少一个距离传感器及处理设备；力传感器设置于机械臂末端，用于检测机械臂与接触面之间的受力信息；距离传感器设置于机械臂末端，用于检测距离传感器所在位置与接触面之间的距离信息。处理设备根据受力信息采用导纳控制调整机械臂末端的位置，并根据受力信息及距离信息采用反向导纳控制调整机械臂末端的姿态。利用距离传感器能够检测出机械臂末端前进方向上前侧与接触面上目标点之间的距离，有效感知到该方向上的形状变化，使得机械臂末端的接触情况更加清晰，从而及时对机械臂末端姿态进行调整，以满足较为精确的姿态变化。
主权项：1.一种机械臂，包括机械臂主体及机械臂末端，应用于物体识别场景下的空间曲面的力伺服扫描，其特征在于，所述机械臂主体为六轴机械臂，所述机械臂还包括力传感器、四个距离传感器及处理设备，所述力传感器为六轴力传感器；所述力传感器设置于所述机械臂末端，用于检测所述机械臂与接触面之间的受力信息；所述四个距离传感器设置于所述机械臂末端延伸方向上的相同位置处且环绕所述机械臂均匀排布，用于检测所述距离传感器所在位置与所述接触面之间的距离信息；所述处理设备与所述机械臂主体、所述力传感器及距离传感器通讯连接；所述处理设备接收所述受力信息及距离信息，并根据所述受力信息采用导纳控制调整所述机械臂末端的位置，以及根据所述受力信息及距离信息采用反向导纳控制调整所述机械臂末端的姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质
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