申请/专利权人：迈得医疗工业设备股份有限公司

申请日：2017-01-22

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN108340151B

主分类号：B23P21/00

分类号：B23P21/00;A61M5/158

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2018.08.24#实质审查的生效;2018.07.31#公开

摘要：本发明提供了一种上料装置，包括：第一机械手、转动盘、第二机械手、翻转机构和第三机械手；转动盘包括两个工件定位部，翻转机构上设置有沿相反方向布置的两个第二机械手；转动盘将两个工件定位部依次切换至与第一机械手对应的位置处，第一机械手将上料装置的进料位置处的工件转运至相应的工件定位部上；翻转机构在一个第二机械手夹取两个工件定位部上的工件后进行翻转，从而将该一个第二机械手上的工件翻转至第三机械手的取料位置处；第三机械手将该一个第二机械手上的工件移动至上料装置的出料位置处。通过本发明中的技术方案，可以同时实现至少两个工件的同时上料，提高了上料的效率，具有结构简单、成本低的特点。

主权项：1.一种上料装置，其特征在于，包括：第一机械手（1）、转动盘（2）、第二机械手（3）、翻转机构（4）和第三机械手（5）；所述转动盘（2）包括两个工件定位部（6），所述翻转机构（4）上设置有沿相反方向布置的两个所述第二机械手（3）；所述转动盘（2）将所述两个工件定位部（6）依次切换至与所述第一机械手（1）对应的位置处，所述第一机械手（1）将所述上料装置的进料位置处的工件（7）转运至相应的所述工件定位部（6）上；所述翻转机构（4）的一个所述第二机械手（3）夹取所述两个工件定位部（6）上的工件（7）后进行翻转，从而将该一个所述第二机械手（3）上的所述工件（7）翻转至所述第三机械手（5）的取料位置处；所述第三机械手（5）将该一个所述第二机械手（3）上的所述工件（7）移动至所述上料装置的出料位置处；所述上料装置还包括工作台（8）和支撑架（9），所述支撑架（9）安装在所述工作台（8）上，所述第一机械手（1）活动地安装在所述支撑架（9）上；所述上料装置还包括安装在所述支撑架（9）上的导轨（10）及驱动部（11），所述第一机械手（1）通过所述驱动部（11）活动地设置在所述导轨（10）上；所述第一机械手（1）包括升降驱动部A（12）、夹指驱动部A（13）和夹指A（14），所述夹指驱动部A（13）与所述升降驱动部A（12）的输出端连接，所述夹指A（14）与所述夹指驱动部A（13）的输出端连接，所述升降驱动部A（12）活动地安装在所述导轨（10）上；所述转动盘（2）与所述工作台（8）的一侧连接，所述上料装置还包括用于驱动所述工作台（8）及所述转动盘（2）旋转的驱动单元；所述转动盘（2）包括转台（16）和用于驱动所述转台（16）转动的旋转驱动部（17），所述两个工件定位部（6）安装在所述转台（16）上；所述旋转驱动部（17）通过驱动所述转台（16）180度旋转，以使两个所述工件定位部（6）互换位置；当两个所述工件定位部（6）上均放置了一个所述工件（7）后，通过所述旋转驱动部（17）驱动所述转动盘（2）上旋转90度，以使所述第二机械手（3）同时夹取两个所述工件（7）；所述翻转机构（4）包括翻转台（15）和翻转驱动部，一个所述第二机械手（3）安装在所述翻转台（15）的第一表面上，另一个所述第二机械手（3）安装在所述翻转台（15）的第二表面上，所述翻转驱动部驱动所述翻转台（15）绕水平轴线翻转；所述第二机械手（3）包括两个夹指驱动部B（23）和两个夹指B（24），所述夹指驱动部B（23）安装在所述翻转台（15）上，所述夹指B（24）与所述夹指驱动部B（23）的输出端连接；所述第三机械手（5）包括两个夹指驱动部C（26）和两个夹指C（27），所述夹指C（27）与所述夹指驱动部C（26）的输出端连接。

全文数据：上料装置技术领域[0001]本发明涉及领域医疗器械领域，具体而言，涉及一种上料装置。背景技术[0002]留置针的金属针组件具有软管单元及针芯单元。请参考图6,软管单元（即工件7包括柔性管35及管座36，其中，管座36与输液导管连接。针芯单元包括金属针及针座，金属针组件的成品状态时，针芯的金属针穿过管座36及柔性管35。操作时，金属针连同柔性管35一通插入人体血管，之后抽出针芯单元，软管单元的柔性管35的末端继续保留在人体血管，由输液导管通过管座36及柔性管35向人体输液。其中，柔性管35的末端为熔头37,即靠近金属针的针尖的柔性管35逐渐收缩贴紧金属针，在对人体穿刺时可减少用户痛苦。[0003]现有技术中，在将软管单元及针芯单元组装成金属针组件之前，需要先向组装设备提供软管单元，但是，现有的供应方式为一个接一个地每次一个供应，因此，效率较低。发明内容[0004]本发明的主要目的在于提供一种上料装置，以至少解决现有技术中供料效率低的问题。[0005]为了实现上述目的，本发明提供了一种上料装置，包括:第一机械手、转动盘、第二机械手、翻转机构和第三机械手;转动盘包括两个工件定位部，翻转机构上设置有沿相反方向布置的两个第二机械手;转动盘将两个工件定位部依次切换至与第一机械手对应的位置处，第一机械手将上料装置的进料位置处的工件转运至相应的工件定位部上;翻转机构在一个第二机械手夹取两个工件定位部上的工件后进行翻转，从而将该一个第二机械手上的工件翻转至第三机械手的取料位置处;第三机械手将该一个第二机械手上的工件移动至上料装置的出料位置处。[0006]优选地，上料装置还包括工作台和支撑架，支撑架安装在工作台上，第一机械手活动地安装在支撑架上。[0007]优选地，上料装置还包括安装在支撑架上的导轨及驱动部，第一机械手通过驱动部活动地设置在导轨上。[0008]优选地，第一机械手包括升降驱动部A、夹指驱动部A和夹指A，夹指驱动部A与升降驱动部A的输出端连接，夹指A与夹指驱动部A的输出端连接，升降驱动部A活动地安装在导轨上。[0009]优选地，转动盘与工作台的一侧连接，上料装置还包括用于驱动工作台及转动盘旋转的驱动单元。[0010]优选地，转动盘包括转台和用于驱动转台转动的旋转驱动部，两个工件定位部安装在转台上。[0011]优选地，转动盘还包括升降驱动部B，转台及旋转驱动部均与升降驱动部B的输出端连接。[0012]优选地，翻转机构包括翻转台和翻转驱动部，一个第二机械手安装在翻转台的第一表面上，另一个第二机械手安装在翻转台的第二表面上，翻转驱动部驱动翻转台绕水平轴线翻转。[0013]优选地，翻转驱动部包括转轴、齿轮、齿条、以及齿条驱动部，翻转台与转轴连接，转轴的一端与齿轮连接，齿条驱动部通过齿条及齿轮的啮合驱动翻转台翻转。[0014]优选地，第二机械手包括夹指驱动部B和夹指B，夹指驱动部B安装在翻转台上，夹指B与夹指驱动部B的输出端连接。[0015]优选地，所述第二机械手还包括伸缩驱动部，所述夹指B通过所述伸缩驱动部安装到所述翻转台上。[0016]优选地，第三机械手包括夹指驱动部C和夹指C，夹指C与夹指驱动部C的输出端连接。[0017]优选地，第三机械手还包括架体和升降驱动部C，升降驱动部C安装在架体上，夹指驱动部C与升降驱动部C的输出端连接。[0018]通过本发明中的技术方案，可以同时实现至少两个工件的同时上料，提高了上料的效率，具有结构简单、成本低的特点。[0019]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。附图说明[00201构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：[0021]图1是本发明的主视图；[0022]图2是本发明的侧视图；[0023]图3是转动盘的结构示意图；[0024]图4是翻转机构和第三机械手的结构示意图；[0025]图5是翻转机构和第三机械手的另一个角度的结构示意图；[0026]图6是工件及夹具的结构示意图；[0027]图7是夹具的结构示意图。[0028]其中，上述附图包括以下附图标记：[0029]1、第一机械手;2、转动盘;3、第二机械手;4、翻转机构;5、第三机械手;6、工件定位部;7、工件;8、工作台；9、支撑架；10、导轨；11、驱动部；12、升降驱动部A;13、夹指驱动部A;14、夹指A;15、翻转台；16、转台；17、旋转驱动部；18、升降驱动部B;19、转轴;20、齿轮;21、齿条;22、齿条驱动部；23、夹指驱动部B;24、夹指B;25、支架；26、夹指驱动部C;27、夹指C;28、架体;29、升降驱动部C;30、连接板;31、底板;32、定位柱;33、滑板;34、伸缩驱动部;35、柔性管;36、管座;37、溶头。具体实施方式[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。[0031]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。[0032]根据本发明实施例的一种上料装置包括:第一机械手1、转动盘2、第二机械手3、翻转机构4和第三机械手5。其中，转动盘2包括两个沿转动盘2的直径方向设置的工件定位部6,翻转机构4上设置有沿相反方向布置的两个第二机械手3,每个第二机械手3用于同时夹取两个工件定位部6上的工件7。[0033]工件时，工件7位于上料装置的进料位置处。当第一机械手1将上料装置的进料位置处的工件7转运至一个工件定位部6上后，转动盘2发生水平转动，从而将另一个工件定位部6切换至与第一机械手1对应的位置处，以接收来自第一机械手1的工件7,直到两个工件定位部6上均装载了工件7。[0034]接着，翻转机构4上的一个第二机械手3夹取转动盘2上的两个工件定位部6上的工件7。待该第二机械手3夹取两个工件定位部6上的工件7后，翻转机构4沿水平的轴线进行翻转，从而将该一个第二机械手3上的工件7翻转至第三机械手5的取料位置处，同时将另一个第二机械手3通过上述的翻转运动翻转至与该一个第二机械手3原先所处的位置，以便进行下一次的操作。[0035]最后，第三机械手5将该一个第二机械手3上的工件7移动至上料装置的出料位置处。[0036]可见，通过本发明中的技术方案，可以同时实现至少两个工件7的同时上料，提高了上料的效率，具有结构简单、成本低的特点。[0037]请参考图1和图2，本发明中的上料装置还包括位于进料位置一侧的工作台8和支撑架9,其中，支撑架9安装在工作台8上，其上安装有导轨10和驱动部11，这样，第一机械手1活动地安装在支撑架9上，并在驱动部11的驱动下沿导轨10滑动。工作时，可将工件7置于图6和图7所示的夹具上，然后再将夹具置于图1的工作台8上。第一机械手沿着导轨10运动至夹具处，取下工件7后，通过导轨10向转动盘2的方向运动，并最终将工件7放置到转动盘2上。在图6和图7所示的实施例中，夹具包括底板31和设置在底板31上的多个定位柱32。工件7例如为留置针的金属针组件的软管组件置于定位柱32上。夹具可由工作台8上的输送机构图未示带动向前移动。[0038]请参考图1和图2,本发明中的第一机械手1包括升降驱动部A12、夹指驱动部A13和夹指A14,夹指驱动部A13与升降驱动部A12的输出端连接，夹指A14与夹指驱动部A13的输出端连接，升降驱动部A12活动地安装在导轨10上。其中，升降驱动部A12可以为电机等，夹指驱动部A13可以为气缸等。升降驱动部A12通过滑板33与导轨10滑动连接。升降驱动部A12驱动夹指A14上下运动，夹指驱动部A13用于驱动夹指A14的夹持动作或释放动作。[0039]更优选地，如图1所示，转动盘2与工作台8的一侧连接，上料装置还包括用于驱动工作台8及转动盘2旋转的驱动单元。这样，当两个工件定位部6上均放置好了一个工件7后，可通过驱动单元驱动工作台8及其一端的转动盘2整体上旋转90度，从而使两个工件定位部6由图1所示的状态，转动至与图1的状态相垂直的状态，以便第二机械手3可以同时夹取这两个工件7。[0040]请参考图3,优选地，转动盘2包括转台16和用于驱动转台16转动的旋转驱动部17，两个工件定位部6安装在转台16上。旋转驱动部17可驱动转台16进行180度旋转，这样，当一个工件定位部6上放好工件7后，可将转台16转动180度，以使两个工件定位部6互换位置。优选地，转动盘2还包括升降驱动部B18,转台16及旋转驱动部17均与升降驱动部B18的输出端连接。通过升降驱动部B18可以调节转台16及其上的工件定位部6的高低位置。[0041]请参考图4和图5,本发明中的翻转机构4优选包括翻转台15和翻转驱动部例如为气缸等），一个第二机械手3安装在翻转台15的第一表面上，另一个第二机械手3安装在翻转台15的第二表面上，翻转驱动部驱动翻转台15绕水平轴线翻转。[0042]更优选地，第二机械手3包括夹指驱动部B23例如为气缸等和夹指B24,夹指驱动部B23安装在翻转台15上，夹指B24与夹指驱动部B23的输出端连接。优选地，第二机械手3还包括伸缩驱动部34,夹指B24通过伸缩驱动部34安装到翻转台15上。当取工件7时，伸缩驱动部34例如气缸等驱动夹指B24向转动盘2的方向伸出，待夹取后，则驱动夹指B24缩回。其中，每个第二机械手3均包括两个夹指B24，每个夹指B24可分别由一个夹指驱动部B23驱动。每个第二机械手3中的两个夹指B24,可由一个伸缩驱动部34驱动，也可以由两个伸缩驱动部34同步地驱动。[0043]在图4和图5所示的实施例中，翻转驱动部包括转轴19、齿轮20、齿条21、以及齿条驱动部22,翻转台15与转轴19连接，转轴19的一端与齿轮20连接，齿条驱动部22通过齿条21及齿轮20的啮合驱动翻转台15翻转。优选地，翻转驱动部还包括支架25，转轴19及齿条驱动部22例如为气缸等可枢转地安装在支架25上。当需要翻转时，通过齿条驱动部22驱动齿条21运动，从而带动齿轮20及转轴19旋转，并最终使翻转台15发生翻转。上下两个第二机械手3相对于转轴19的轴线对称设置。[0044]如图4和图5所示，本发明中的第三机械手5包括夹指驱动部C26例如为气缸等和夹指C27,夹指C27与夹指驱动部C26的输出端连接。夹指驱动部C26驱动夹指C27进行夹紧和释放操作。更优选地，第三机械手5还包括架体28和升降驱动部C29，升降驱动部C29安装在架体28上，夹指驱动部C26与升降驱动部U9的输出端连接。这样，通过升降驱动部C29可以使夹指C27及夹指驱动部C26整体上发生上下运动。更优选地，升降驱动部C29的输出端通过连接板30与夹指驱动部C26连接。[0045]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种上料装置，其特征在于，包括:第一机械手（1、转动盘2、第二机械手3、翻转机构⑷和第三机械手⑸；所述转动盘2包括两个工件定位部6，所述翻转机构4上设置有沿相反方向布置的两个所述第二机械手3;所述转动盘⑵将所述两个工件定位部⑹依次切换至与所述第一机械手（1对应的位置处，所述第一机械手（1将所述上料装置的进料位置处的工件7转运至相应的所述工件定位部⑹上；所述翻转机构（4在一个所述第二机械手（3夹取所述两个工件定位部（6上的工件7后进行翻转，从而将该一个所述第二机械手3上的所述工件7翻转至所述第三机械手⑸的取料位置处；所述第三机械手5将该一个所述第二机械手3上的所述工件7移动至所述上料装置的出料位置处。2.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括工作台（8和支撑架9，所述支撑架9安装在所述工作台⑻上，所述第一机械手⑴活动地安装在所述支撑架⑼上。3.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括安装在所述支撑架⑼上的导轨（10及驱动部（H，所述第一机械手⑴通过所述驱动部（11活动地设置在所述导轨（10上。4.根据权利要求3所述的上料装置，其特征在于，所述第一机械手⑴包括升降驱动部A12、夹指驱动部A13和夹指A14，所述夹指驱动部AI3与所述升降驱动部A12的输出端连接，所述夹指A14与所述夹指驱动部A13的输出端连接，所述升降驱动部A12活动地安装在所述导轨1〇上。5.根据权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述转动盘2与所述工作台⑻的一侧连接，所述上料装置还包括用于驱动所述工作台（8及所述转动盘2旋转的驱动单元。6.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述转动盘2包括转台（16和用于驱动所述转台（16转动的旋转驱动部（17，所述两个工件定位部6安装在所述转台（16上。7.根据权利要求6所述的上料装置，其特征在于，所述转动盘2还包括升降驱动部B18，所述转台（16及所述旋转驱动部17均与所述升降驱动部B18的输出端连接。8.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述翻转机构4包括翻转台（15和翻转驱动部，一个所述第二机械手3安装在所述翻转台（15的第一表面上，另一个所述第二机械手3安装在所述翻转台（15的第二表面上，所述翻转驱动部驱动所述翻转台（15绕水平轴线翻转。9.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述翻转驱动部包括转轴（I9、齿轮20、齿条21、以及齿条驱动部（22，所述翻转台（15与所述转轴（19连接，所述转轴19的一端与所述齿轮20连接，所述齿条驱动部G2通过所述齿条21及所述齿轮2〇的啮合驱动所述翻转台（15翻转。10.根据权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述第二机械手3包括夹指驱动部B23和夹指B24，所述夹指驱动部B23安装在所述翻转台（15上，所述夹指B24与所述夹指驱动部B23的输出端连接。11.根据权利要求10所述的上料装置，其特征在于，所述第二机械手3还包括伸缩驱动部34，所述夹指B24通过所述伸缩驱动部34安装到所述翻转台（15上。12.根据权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述第三机械手5包括夹指驱动部C26和夹指C27，所述夹指C27与所述夹指驱动部C26的输出端连接。13_根据权利要求12所述的上料装置，其特征在于，所述第三机械手（5还包括架体28和升降驱动部C29，所述升降驱动部C2®安装在所述架体28上，所述夹指驱动部C26与所述升降驱动部C29的输出端连接。

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