申请/专利权人：深圳市筑汀智能科技有限公司

申请日：2020-03-11

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN111176303B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2020.06.12#实质审查的生效;2020.05.19#公开

摘要：本发明公开了一种单总线器件循迹行走机器人，包括：机器人设置两只驱动轮，还设置四只互相绝缘的导电万向轮，并配有触头选通电路和单总线器件读入电路，以及指南针单元；在机器人行走过程中，一只导电万向轮若接触到单总线器件的数据端，则有另外的导电万向轮接触单总线器件的接地端，机器人根据接触数据端和接地端不同导电万向轮的编号，以及指南针单元给出的方位数据，判断出自己所处的位置，明确自己接下来的行走任务和操作任务，完成调度中心下达的任务指令。本发明的机器人与顾客共有通道，输送形式简洁，地标隐蔽坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航精度适中，不怕干扰，成本低廉。

主权项：1.一种单总线器件循迹行走机器人，所述机器人（1）包括一底座（11），底座（11）上设置驱动轮A（111）、驱动轮B（112）和一导电万向轮组（12），各个导电万向轮之间彼此绝缘，导电万向轮通体导电并与触头选通电路（101）连接，触头选通电路（101）连接单总线器件读入电路（102），单总线器件读入电路（102）连接智能控制系统（100）；机器人（1）上设置指南针单元（103），所述指南针单元（103）连接智能控制系统（100），根据机器人（1）的轴线（131）向智能控制系统（100）输出方位数据；所述机器人（1）的机箱（13）上设置避障单元组（63），所述避障单元组（63）包括：第一测距组（631）、第二测距组（633）都连接智能控制系统（100），第一人体感应组（632）、第二人体感应组（634）都连接智能控制系统（100）；所述智能控制系统（100）连接LED指示灯单元（105），根据正常工作状态时点亮绿灯，机器人交汇时点亮黄灯，避让行人时黄灯闪烁，电池欠压时红灯闪烁，左转时左转方向灯闪烁，右转时右转方向灯闪烁的设定工作；其特征在于，所述导电万向轮组（12）包括：第一导电万向轮（121）、第二导电万向轮（122）、第三导电万向轮（123）、第四导电万向轮（124）；第一导电万向轮（121）连接电子开关U3A和电子开关U3B的一端，电子开关U3A的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U3B的另一端连接接地端；第二导电万向轮（122）连接电子开关U3C和电子开关U3D的一端，电子开关U3C的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U3D的另一端连接接地端；第三导电万向轮（123）连接电子开关U4E和电子开关U4F的一端，电子开关U4E的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U4F的另一端连接接地端；第四导电万向轮（124）连接电子开关U4G和电子开关U4H的一端，电子开关U4G的另一端连接单总线器件读入电路（102）输入端；电子开关U4H的另一端连接接地端；所述电子开关U3A的控制端连接U2的P2.0引脚，电子开关U4H的控制端连接U2的P2.7引脚；当所述P2.0引脚输出高电平时，P2.1引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3A导通，第一导电万向轮（121）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.3引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3D、电子开关U4F、电子开关U4H导通；当所述P2.2引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.3引脚、P2.4引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U3C导通，第二导电万向轮（122）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.5引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U4F、电子开关U4H导通；当所述P2.4引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.5引脚、P2.6引脚输出低电平；电子开关U4E导通，第三导电万向轮（123）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.7引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4H导通；当所述P2.6引脚输出高电平时，P2.0引脚、P2.2引脚、P2.4引脚、P2.7引脚输出低电平；电子开关U4G导通，第四导电万向轮（124）连接单总线器件读入电路（102）输入端；P2.1引脚、P2.3引脚、P2.5引脚输出高电平，电子开关U3B、电子开关U3D、电子开关U4F导通；所述第一测距组（631）设置在机箱（13）正面，所发送的脉冲串中，除了测距脉冲之外，还发送机器人互认数据，当两机器人相遇时，本着右侧通行和送货优先原则，返回机器人主动避让送货机器人，相遇的两机器人互相发送身份码和任务码，其中身份码一个字节，任务码一个字节，所述返回机器人相遇送货机器人，主动避让时，返回机器人线检测自己右侧是否有整个身位避让空间，如有，则返回机器人启动舵机马达A驱动电路（645）和舵机马达B驱动电路（646），将驱动轮A（111）和驱动轮B（112）转动90°，向右侧运行一个身位，送货机器人检测到返回机器人已经避让一个身位，就运行通过交汇点；如果返回机器人检测自己右侧只有半个身位避让空间，则通知送货机器人各自向右运行半个身位，由送货机器人先行通过；如果返回机器人检测自己右侧没有避让空间，则返回机器人向后退让，寻找避让空间，并通知送货机器人前行，待返回机器人在退行过程中找到避让空间，再由送货机器人先行通过。

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