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申请/专利权人：东莞市尔必地机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人点位示教、拖动轨迹示教混合编程方法，属于机器人编程技术领域。一种机器人点位示教、拖动轨迹示教混合编程方法，包括如下步骤：将整个作业运动轨迹分段规划，示教时可多次切换采用示教器手动点位示教、拖动点位示教和拖动轨迹示教方式，分别保存多个手动示教点位、拖动示教点位和多个拖动轨迹段数据包，然后通过曲线运动指令、拖动轨迹指令配合作业过程中所需的逻辑指令完成编程。本机器人点位示教、拖动轨迹示教混合编程方法，可将多次拖动示教的轨迹段数据包以拖动轨迹指令形式在程序中与曲线运动指令进行组合衔接，既满足了示教精度需求，同时大大降低了编程复杂度，使示教编程更为灵活，程序可维护性高。
主权项：1.一种机器人点位示教、拖动轨迹示教混合编程方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将整个作业运动轨迹分段规划，确定编程所需的三种数据类型：通过示教器示教的点位S1～Sm、拖动示教的点位T1～Tn和拖动示教的轨迹段L1～Lx。步骤2：在示教器手动模式下切换示教器点位示教、拖动点位示教、拖动轨迹示教方式，进行机器人运动控制。获取点位S1～Sm、点位T1～Tn的机器人关节数据，以“点”数据形式保存至控制系统中；获取轨迹段L1～Lx数据，以“轨迹”数据包形式保存至控制系统中。步骤3：在示教器编程界面，通过曲线运动指令、拖动轨迹指令的组合衔接，配合作业过程中所需的输入输出指令、逻辑指令、工艺指令等，完成程序的编写。
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