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申请/专利权人：湖南理工职业技术学院
摘要：本发明公开了一种环卫机器人编队控制方法，通过信息收集；作业编队构建；采用神经网络预测各环卫机器人位置和工作状态信息；初始编队位置和路径规划；规划安全路径；执行编队作业持续优化；完成区域集群编队作业：根据路径偏差信息和故障报警信息，控制偏离路径的环卫机器人改变产品行驶状态，同时控制出现报警的环卫机器人根据云端算法规划，自动返回充电或加水；根据作业区域的最新产品信息，重新调度环卫机器编队，重新调度新的环卫机器去替换充电或加水或倒垃圾的环卫机器人。本发明根据不同路面环境匹配多种编队形状，编队形状覆盖率高，可适应多种路面环境，极大的提高编队作业效率。
主权项：1.一种环卫机器人编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：信息收集：收集环卫作业区域和环卫机器人信息；作业编队构建：根据收集的所述环卫作业区域和环卫机器人信息，配置出参与本次集群作业的环卫机器人产品和作业区域，自动分配出环卫机器人的作业编队信息；位置和任务需求预测：采用神经网络预测各环卫机器人位置和工作状态信息；初始编队位置和路径规划：采用蜘蛛优化算法建立初始编队位置和路径规划；规划安全路径：采用人工势场算法规划安全路径；执行编队作业持续优化：根据规划的安全路径，控制环卫机器人开始集群作业；在集群作业时实时监测环卫机器人作业状态信息，根据所述环卫机器人作业状态信息，利用云端算法计算设备的实际路径与规划路径偏差，用于不断修正行驶路径；同时实时监控环卫机器人的产品信息和故障报警信息，当监测到环卫机器人的水电量低于预设的水电量阈值时，则控制对应的环卫机器人进行故障报警；完成区域集群编队作业：根据路径偏差信息和故障报警信息，控制偏离路径的环卫机器人改变产品行驶状态，同时控制出现报警的环卫机器人根据云端算法规划，自动返回充电或加水；根据作业区域的最新产品信息，重新调度环卫机器编队，重新调度新的环卫机器去替换充电或加水或倒垃圾的环卫机器人。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南理工职业技术学院 一种环卫机器人编队控制方法
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