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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种基于自适应体素分割地图的激光里程计，涉及智能驾驶技术领域，解决了使用固定下采样尺寸在尺度多变的场景中失效的技术问题，其技术方案要点利用点云的空间特性自适应体素分割；利用点云的分割结果双重注意力下采样得到关键点；再通过自适应阈值的混合迭代优化方法获得稳健位姿。该方法在满足实时性的要求下，能够根据环境的变化，自适应调节系统参数，以获得较好的点云分割结果和稳健的位姿，在自动驾驶、机器人领域有较好的应用前景。且该方法的结构简单，计算量小，自适应能力强，具有较高的鲁棒性。
主权项：1.一种基于自适应体素分割地图的激光里程计，其特征在于，包括：步骤S1：通过激光雷达对原始点云Pj进行捕获，使用恒速模型对原始点云Pj的预测位姿Tpre,t进行计算，根据预测位姿Tpre,t对原始点云Pj中的点云畸变进行去除，得到去畸变的点云步骤S2：使用自适应体素分类器对点云的空间因子进行计算，根据空间因子对点云进行分割；步骤S3：使用双重注意力下采样对分割后的点云进行下采样，对分割后的点云进行一次下采样得到局部地图M，对分割后的点云进行二次下采样得到关键点云步骤S4：根据关键点云中的关键点在局部地图M中查找其最邻近点，根据关键点及其最邻近点使用自适应阈值混合迭代优化方法进行迭代优化，获得修正位姿ΔTm_icp，根据修正位姿ΔTm_icp得到当前帧位姿Tj，根据当前帧位姿Tj进行实时定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于自适应体素分割地图的激光里程计
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