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申请/专利权人：佛山市银星智能制造有限公司
摘要：本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种地图处理方法、移动机器人及存储介质，该方法通过提取初始栅格地图中各个区域的外沿栅格，将每个外沿栅格标记为锁定状态，将初始栅格地图中的各个非外沿栅格标记为自由状态，得到目标栅格地图。基于锁定状态为不可更改栅格类型的状态，自由状态为可更改栅格类型的状态，使得目标栅格地图的边界轮廓被锁定，在后续更新地图时，无法改变其栅格类型，即边界轮廓不参与更新。从而，可有效减少因传感器误差或移动位姿误差而导致的地图中边界轮廓墙体障碍物对应的障碍物栅格累计增厚的情况，减少地图边界轮廓整体发生倾斜或呈锯齿问题，使得地图边界轮廓信息与实际环境一致，具有较高的准确性。
主权项：1.一种地图处理方法，其特征在于，包括：建立初始栅格地图；提取所述初始栅格地图中各个区域的的外沿栅格，将每个所述外沿栅格标记为锁定状态，将所述初始栅格地图中的各个非外沿栅格标记为自由状态，得到目标栅格地图；其中，所述锁定状态为不可更改栅格类型的状态，所述自由状态为可更改栅格类型的状态；存储所述目标栅格地图，以供所述移动机器人调用。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山市银星智能制造有限公司 地图处理方法、移动机器人及存储介质
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