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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种航天器单目六自由度姿态估计方法及装置，所述方法包括：将航天器图片输入到训练好的MKPNet模型，得到姿态伪标签；基于连续多帧图片之间的运动一致性对姿态伪标签进行平滑，得到平滑后的姿态标签；根据平滑后的姿态标签，将优化后的航天器3D模型的3D关键点投影到航天器图片上，得到航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签以及边界框伪标签；基于航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签、边界框伪标签以及平滑后的姿态标签，对训练好的MKPNet模型进行微调；将航天器图片输入到微调后的MKPNet模型，得到航天器图片对应的姿态估计。本发明提高航天器单目6‑DoF姿态估计的精度。
主权项：1.一种航天器单目六自由度姿态估计方法，其特征在于，包括：将多张航天器图片输入到训练好的MKPNet模型，得到每一张所述航天器图片对应的姿态伪标签；基于连续多帧图片之间的运动一致性，分别对每一张所述航天器图片对应的姿态伪标签进行平滑，得到每一张所述航天器图片对应的平滑后的姿态标签；根据每一张所述航天器图片对应的平滑后的姿态标签，将优化后的航天器3D模型的3D关键点投影到每一张所述航天器图片上，得到每一张所述航天器图片对应的2D关键点伪标签、热图伪标签以及边界框伪标签；基于每一张所述航天器图片对应的所述2D关键点伪标签、所述热图伪标签、所述边界框伪标签以及所述平滑后的姿态标签，对所述训练好的MKPNet模型进行微调，得到微调后的MKPNet模型；将所述多张航天器图片输入到所述微调后的MKPNet模型，得到每一张所述航天器图片对应的姿态估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 航天器单目六自由度姿态估计方法及装置
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