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申请/专利权人：杭州乔戈里科技有限公司
摘要：本发明提供一种自动注射机器人及其注射方法，包括控制装置、三轴桁架、注射机械臂和注射执行机构，其注射机械臂的一端连接在所述三轴桁架上，另一端与所述注射执行机构转动连接，注射执行机构具有移动组件、推拉组件和注射组件，推拉组件和注射组件安装在移动组件上，控制装置控制推拉组件推动注射组件完成注射动作。通过本发明的技术方案和注射方法，施针动作反应迅速、准确，大幅提高规模养殖场注射防疫的效率，实用性高。
主权项：1.一种自动注射机器人，其特征在于，包括控制装置、三轴桁架、注射机械臂和注射执行机构，所述注射机械臂的一端连接在所述三轴桁架上，所述注射机械臂的另一端与所述注射执行机构转动连接，所述注射执行机构具有移动组件、推拉组件和注射组件，所述推拉组件和所述注射组件安装在所述移动组件上，控制装置控制所述推拉组件推动所述注射组件完成注射动作；所述移动组件包括伺服电机、丝杆传动组和滑块，所述伺服电机通过传动带带动所述丝杆传动组转动，通过丝杆的转动带动所述滑块沿着直线导轨来回移动，所述滑块上通过连接板安装所述推拉组件；所述推拉组件包括电机、齿轮齿条传动组和推拉杆，所述电机的输出轴连接有第一齿轮，所述齿轮齿条传动组具有第二齿轮、第三齿轮和齿条，其中，所述第二齿轮和所述第三齿轮固定连接，所述第二齿轮与所述齿条啮合，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述齿条的一端连接所述推拉杆，通过所述电机输出轴的转动带动所述推拉杆往复移动；所述自动注射机器人还具有视觉装置，所述视觉装置用于识别家畜注射对象的信息；所述执行机构还具有传感器组合，所述传感器组合包括激光位移传感器、往复式位移传感器、限位传感器，其中，所述激光位移传感器位于所述移动组件的前端，所述往复式位移传感器位于所述移动组件安装注射组件的一侧，所述限位传感器位于所述移动组件安装注射组件的另一侧；所述往复式位移传感器包括安装板、尺身、滑杆和按压板，所述往复式位移传感器由所述安装板固定在所述移动组件上，所述按压板具有开孔以便注射针具的针头穿过。
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权利要求：
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