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申请/专利权人：浙江阔创科技有限公司;浙江三锋实业股份有限公司

摘要：本发明公开了割草机器人的自学习避障控制方法，涉及割草机器人技术领域，包括以下步骤：S1、全局路径规划，预设处理器与定位模块获取当前草地的位置数据，根据的处理器获取的位置数据从广域网络下载在线地图，并通过算法规划最优割草路径；S2、自适应避障，在执行任务途中根据割草机器人自身运动参数判断障碍物的形状特征，并沿障碍物边缘进行割草任务；S3、实时更新割草路径，对割草任务中所遇到的障碍物位置进行标记；S4、补割路径规划，将割草任务途中未割草的区域设为目标区域，并对目标区域的位置进行记录。本发明为割草机器人的自学习避障控制方法，通过设置的步骤S1‑S4，降低了割草重复率，使得割草面积覆盖均匀，提高了割草效果。

主权项：1.割草机器人的自学习避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、全局路径规划，预设处理器与定位模块获取当前草地的位置数据，并将预设的移动终端通过局域网络通讯模块与所述处理器建立通讯连接，根据所述处理器获取的位置数据从广域网络下载在线地图，操作者通过所述移动终端向处理器传输割草区域的边界信息，并通过算法规划最优割草路径；S2、自适应避障，割草机器人接收所述移动终端指令后，根据最优割草路径进行割草任务，并在执行任务途中根据割草机器人自身运动参数判断障碍物的形状特征，并沿障碍物边缘进行割草任务；S3、实时更新割草路径，对割草任务中所遇到的障碍物位置进行标记，并对割草路径进行实时更新；S4、补割路径规划，将割草任务途中未割草的区域设为目标区域，并对所述目标区域的位置进行记录，割草机器人根据割草路径进行割草任务时判断所述目标区域位置与更新后的路径的距离远近，并对割草路径进一步优化；所述步骤S4中的目标区域设定包括如下步骤：S41、割草机器人沿割草路径进行割草任务时，通过CCD相机实时扫描路径周围的草地情况，根据草地高度判断未割草地区域，并对此区域的坐标、形状进行记录，生成主区域节点；S42、以主区域节点向四周辐射，扫描与主区域节点相邻近的未割草地，并对其坐标、形状进行记录，生成子区域节点；S43、建立主区域节点与子区域节点的关系，并根据主区域节点与子区域节点的分布生成目标区域网格图，通过遗传算法计算主区域节点与多个子区域节点连接的最优补割路径；所述步骤S4中的判断所述目标区域位置与更新后的路径的距离远近包括如下步骤：S401、获取割草机器人割草路径附近的第一待处理目标区域，根据用户设定的移动指令控制割草机器人沿割草路径移动，并实时获取割草机器人在移动过程中的定位信息，根据割草机器人的定位信息，确定第一待处理目标区域；S402、将第一待处理目标区域向外膨胀预设距离作为第二待处理目标区域，控制割草机器人沿第二待处理目标区域移动；S403、根据割草机器人的传感器获取割草机在第二待处理目标区域内的环境信息，确定环境信息中的非工作区域边界，根据非工作区域边界，控制割草机沿非工作区域的边界移动以获取第三待处理目标区域，以避开非工作区域，根据第二待处理目标区域、第三待处理目标区域以及后续待处理目标区域，构建割草机器人工作区域的边界。

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